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引用

王祖温

博士生导师

大连海事大学 机械电子工程

发表文献 131|文献被引 877| 指导论文 24

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救助打捞装备现状与发展  CNKI文献

救助打捞是国家应急保障体系的重要组成部分,承担着我国海上人命、财产、环境救助、沉船沉物打捞及其他对海上运输和海上资源开发提供安全保障等多项任务。加强救助打捞装备技术研究,是提高救助打捞综合能力的根本,是...

王祖温 《机械工程学报》 2013年20期 期刊

关键词: 救捞打捞 / 研究与进展

下载(1512)| 被引(53)

气压伺服系统的建模与特性  CNKI文献

研究了比例流量阀静态和动态特性。通过理论分析和实验研究,得出了临界压力比随阀开口面积呈先增大后减小的非线性规律变化,其值在0.17到0.38之间。通过实验研究,计算出流量系数随阀开口面积呈非线性变化的规律,其值在...

王燕波 王祖温... 《吉林大学学报(工学版)》 2009年05期 期刊

关键词: 传动与控制 / 气压伺服系统 / 建模 / 比例流量阀

下载(409)| 被引(17)

三轴气浮平台常值干扰力矩的分析与补偿  CNKI文献

建立了三轴气浮平台的动力学模型,提出了动力学反演和基于复摆模型的惯性坐标系下常值干扰力矩的计算方法,对matlab仿真结果的计算验证了方法的正确性。使用fluent对气浮球轴承建模计算,得到了球轴承座倾斜角度和由此...

向东 杨庆俊... 《宇航学报》 2009年02期 期刊

关键词: 三轴气浮台 / 干扰力矩 / 倾斜力矩 / 惯性坐标系

下载(346)| 被引(14)

虚拟现实技术中力/触觉反馈的研究现状  CNKI文献

介绍了力/触觉反馈设备和力觉、触觉生成与反馈算法的国内外研究现状,根据对虚拟环境中力觉、触觉反馈的要求以及当前的研究现状,提出了力/触觉反馈设备和力觉、触觉生成与反馈算法的发展趋势。

崔洋 包钢... 《机床与液压》 2008年07期 期刊

关键词: 虚拟现实 / 人机交互 / 力反馈

下载(926)| 被引(33)

3自由度气动串联机械手的关节控制  CNKI文献

3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得...

毛新涛 包钢... 《机械工程学报》 2008年12期 期刊

关键词: 动力学模型 / 线性化 / 极点配置 / 前馈补偿

下载(618)| 被引(18)

基于FLUENT的环面节流静压气体圆盘止推轴承二维流场仿真分...  CNKI文献

静压气体轴承供气孔出口后的压力陡降一直限制着静压气体轴承的使用;且随着气膜间隙的增大,气膜内甚至会出现负压,而传统的雷诺方程无法计算出流场内的压力陡降。运用FLUENT软件对单孔环面节流静压气体圆盘止推轴承的...

于贺春 马文琦... 《机床与液压》 2008年10期 期刊

关键词: FLUENT / 压力 / 马赫数 / 边界层

下载(480)| 被引(26)

静压气体轴承静刚度的动态测试新方法  CNKI文献

以环面节流静压气体球轴承为例,建立轴承动静态刚度与气膜位移-动态力频响函数的数学模型;借助数学分析和数值试验,从理论上揭示了轴承气膜位移-动态力频响函数与气膜静刚度、动刚度之间的联系,指出静压气体轴承静刚度...

郭良斌 王祖温 《机械工程学报》 2007年04期 期刊

关键词: 静压气体轴承 / 静态刚度 / 动态刚度 / 幅频特性

下载(775)| 被引(28)

3自由度气浮台力学性能研究——关于自重作用下不平衡力矩的...  CNKI文献

根据航天器姿态运动理论和弹性力学薄板弯曲理论,推导出重力作用下的有限元单元质心位移公式和结构整体质心弹性位移公式,计算了3自由度气浮台平台的自重变形引起的质心弹性位移和由此产生的不平衡力矩。对计算结果分...

王祖温 李延斌... 《机械工程学报》 2006年04期 期刊

关键词: 气浮台 / 卫星 / 有限元 / 刚度

下载(436)| 被引(32)

静压气体轴承超声速现象的研究与发展  CNKI文献

简述了静压气体轴承的类型及发展,回顾了静压气体润滑轴承中超声速流动现象的理论与试验研究,比较分析了它们的特点与不足,指出供气压力低、承载能力小是传统气体轴承不可克服的缺点。根据气体动力学理论和已进行的相...

王祖温 孙昂 《机械工程学报》 2006年01期 期刊

关键词: 气体润滑轴承 / 超声速

下载(404)| 被引(28)

气动系统充放气过程中气体状态多变指数的简化与确定  CNKI文献

以较大容积的容器和较小管长的气管组成的气动系统的充放气过程为研究模型,提出分段处理多变指数的研究方法和结果。研究表明,气动系统充放气过程的多变指数可以采用根据压力的变化关系分两段处理、且在每一个阶段上用...

金英子 朱祖超... 《机械工程学报》 2005年06期 期刊

关键词: 气动系统 / 充放气过程 / 多变指数 / 简化

下载(608)| 被引(48)

三自由度气浮台自动平衡系统动力学建模  CNKI文献

为了在地面模拟卫星的姿态运动,三自由度气浮台的回转中心应与重心重合,并且各轴与对应卫星各轴应具有相等的转动惯量,实现1∶1模拟,这样执行机构的控制力矩矢量与实际卫星相同;或两者的角加速度相一致,以模拟卫星在外...

李延斌 包钢... 《中国惯性技术学报》 2005年05期 期刊

关键词: 气浮台 / 自动平衡 / 仿真 / 卫星

下载(741)| 被引(37)

小孔节流静压气体球轴承的结构参数设计  CNKI文献

采用工程计算方法研究了按静刚度最大准则设计小孔节流静压气体球轴承几何参数的基本过程,详细讨论了球轴承的几何参数变化对轴承承载力特性、静刚度特性及流量特性的影响.给出了三个主要几何参数即球窝外包角、供气孔...

郭良斌 王祖温... 《哈尔滨工业大学学报》 2005年11期 期刊

关键词: 静压气体球轴承 / 小孔节流 / 静态特性

下载(373)| 被引(31)

气动肌肉驱动关节的输入整形研究  CNKI文献

为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法。对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究。试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动...

王祖温 隋立明... 《机械工程学报》 2005年01期 期刊

关键词: 气动肌肉 / 输入整形 / 残余振荡

下载(244)| 被引(39)

新型环面节流静压气体球轴承压力分布的有限元计算  CNKI文献

环面节流多孔闭式球轴承具有整体球窝,是静压气体球轴承的一种新结构形式.通过引入流场驻点附近的无穷小邻域,使得处理该轴承在球面坐标系中球窝中心点保角变换不存在这一数学难题成为可能,并给出了用伽辽金加权余量法...

郭良斌 王祖温... 《摩擦学学报》 2004年06期 期刊

关键词: 静压气体球轴承 / 环面节流 / 压力分布 / 有限元

下载(373)| 被引(36)

气动肌肉的刚度特性分析  CNKI文献

对气动肌肉的静动态刚度进行了理论分析 ,提出了气动肌肉气压刚度概念并得到了其表达式 ,探讨了不同因素对气动肌肉刚度的影响 ,并研究了由气动肌肉驱动关节系统的刚度特点

隋立明 王祖温... 《中国机械工程》 2004年03期 期刊

关键词: 气动肌肉 / 变刚度 / 静动态刚度 / 气压刚度

下载(412)| 被引(49)

气压位置控制系统研究现状及展望  CNKI文献

回顾了气压位置控制系统的研究历史,总结了在基本特性研究、控制阀开发和控制策略研究方面的工作。研究工作表明:气体通过阀口和管道的流动复杂、缸内热力过程为指数变化的多变过程、摩擦力与系统运动速度、驱动压力和...

王祖温 杨庆俊 《机械工程学报》 2003年12期 期刊

关键词: 气压位置控制系统 / 基本特性 / 控制策略 / 研究进展

下载(529)| 被引(58)

一种多吸盘爬壁机器人原型的研制  CNKI文献

介绍了一种仿坦克的爬壁机器人原型设计 ,该机器人新颖之处在于采用多个吸盘组成的吸附机构和单链条爬行及转向机构 ,它可以在玻璃幕墙和船壳等墙面上连续爬行 ,并有一定的越障能力。主要阐述了爬壁机器人关键结构的设...

孟宪超 王祖温... 《机械设计》 2003年08期 期刊

关键词: 爬壁 / 爬行机器人 / 吸盘 / 链条

下载(964)| 被引(40)

单节流孔静压球面气体轴承动态特性的有限元分析  CNKI文献

采用分布参数和小参数摄动方法简化动态雷诺润滑方程,推导了用于计算小孔节流方式的单节流孔静压球面气体轴承气膜动态特性的一系列计算公式,并通过动态压力分布方程的有限元求解得到了气膜的动态刚度、动态阻尼曲线以...

王祖温 郭良斌... 《摩擦学学报》 2003年05期 期刊

关键词: 静压气体轴承 / 分布参数 / 摄动 / 有限元

下载(438)| 被引(48)

基于开关阀的气动位置控制系统的模糊+PI控制  CNKI文献

文章对一种基于高速开关阀气动位置控制系统 ,采用修正差动脉宽调制的方法 ,用模糊控制 +PI控制结合的控制策略 ,不但提高了系统的动态性能和精度 ,又提高了系统的稳定性 ,以较低的成本实现数字式气动系统位置控制

孟宪超 包钢... 《液压与气动》 2003年07期 期刊

关键词: 气动位置控制 / 模糊控制 / PWM控制 / 混合控制

下载(360)| 被引(41)

比例方向阀控气动缸动力机构建模  CNKI文献

讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降...

杨庆俊 包钢... 《哈尔滨工业大学学报》 2001年04期 期刊

关键词: 动力机构模型 / 平衡点 / 模型参数

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