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引用

陈启军

教授;博导

同济大学 机械电子工程

发表文献 117|文献被引 400| 指导论文 8

相关度 时间 被引 下载 CNKI为你找到相关结果

基于实例分割网络与迭代优化方法的3D视觉分拣系统  CNKI文献

针对工业上常见的弱纹理、散乱堆叠的物体的检测和位姿估计问题,提出了一种基于实例分割网络与迭代优化方法的工件识别抓取系统.该系统包括图像获取、目标检测和位姿估计3个模块.图像获取模块中,设计了一种对偶RGB-D相...

王德明 颜熠... 《机器人》 2019年05期 期刊

关键词: 3维物体识别 / 位姿估计 / 弱纹理物体 / RGB-D

下载(343)| 被引(0)

基于AM-RPPO的双足机器人适应性行走控制算法  CNKI文献

提出了一种带有注意力机制和循环近端策略优化(AM-RPPO)的深度强化学习(DRL)方法并将其应用于双足机器人的适应性行走控制.首先,对未知环境下双足机器人关节空间行走控制问题依照部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)进...

马璐 刘成菊... 《机器人》 2019年06期 期刊

关键词: 深度强化学习 / 循环神经网络 / 注意力机制 / 自适应双足行走

下载(183)| 被引(0)

基于STFT的仿人机器人手臂轨迹生成方法  CNKI文献

为了提高机器人轨迹生成算法的泛化性,提出了一种基于时间-空间特征模板(STFT,spatiotemporal feature template)的机器人手臂轨迹生成方法.首先,针对机器人示教轨迹往往存在的时间长短和幅度差异较大的问题,采用广义...

林立民 刘成菊... 《机器人》 2019年05期 期刊

关键词: 示教学习 / 时间-空间特征模板 / 广义典型时间规整 / 轨迹生成

下载(269)| 被引(0)

欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走  CNKI文献

步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并...

王鹤霖 张皓... 《中国科学:技术科学》 2019年03期 期刊

具有死区补偿的自抗扰控制下PMSM转矩脉动抑制方法  CNKI文献

空间矢量脉宽调制死区效应对永磁同步电机(PMSM)的调速控制系统及转矩脉动有一定影响,为了削弱其不利作用,在永磁同步电机矢量控制基础上,提出一种新型的具有死区补偿的自抗扰PMSM控制方案,针对传统自抗扰控制策略下电...

荣智林 陈启军 《控制与决策》 2016年04期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 死区补偿 / 转矩脉动 / 自抗扰控制

下载(516)| 被引(13)

基波电压线性化的永磁同步电动机控制策略  CNKI文献

针对轨道交通永磁同步牵引系统全速度范围内的调速性能,在低速区采用异步调制模式,在中高速区采用不同分频的同步调制模式;为了满足各种模式之间的平滑过渡,提出了对基波电压进行线性化处理的策略,并将所提方法与恒转...

荣智林 许峻峰... 《电机与控制学报》 2016年02期 期刊

关键词: 同步调制 / 基波电压 / 线性化 / 永磁同步电动机

下载(202)| 被引(4)

基于全景视觉的移动机器人地图创建与定位  CNKI文献

提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法.该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点,根据全景图像生成环境描述子;利用上述环境描述子描述环境,创建拓扑地图,将地图表示为...

李海 陈启军 《控制与决策》 2014年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 全景视觉 / 环境描述子 / 地图创建

下载(448)| 被引(12)

基于视角无关转换的深度摄像机定位技术  CNKI文献

通过整合深度和颜色信息,深度摄像机Kinect能够稳健的侦测出人体及人体骨架关节点,为计算机视觉、人体行为识别、机器人学的发展带来了革命性的进步.然而单台深度摄像机的侦测范围有限.虽然采用多台深度摄像机所构建的...

韩云 钟圣伦... 《物理学报》 2014年07期 期刊

关键词: 深度摄像机网 / 全局标定 / 视角无关 / Kinect

下载(332)| 被引(5)

面向卓越人才培养的嵌入式系统教学改革  CNKI文献

以同济大学卓越人才培养计划实施过程中嵌入式系统教学改革与实践为例,提出一种具有明确教学目标、先进教学理念、教学评价激励机制的,能够有效优化教学方法、提升教学质量和教学效果的教学模式,期望能促进嵌入式系统...

潘登 陈启军 《计算机教育》 2013年13期 期刊

关键词: 卓越人才培养计划 / 嵌入式系统 / 教学改革 / 教学目标

下载(497)| 被引(29)

通信受限网络控制系统的H_∞控制  CNKI文献

针对一类通信受限的网络控制系统,研究其随机稳定性和H∞控制问题.考虑到系统存在随机丢包、时延、对数量化和概率传感器故障等因素,提出一种新的网络控制系统模型.基于Lyapunov稳定性理论,得到了系统随机稳定性的充分...

刘涛 张皓... 《控制与决策》 2013年04期 期刊

关键词: 对数量化 / 随机丢包 / 时延 / 概率传感器故障

下载(300)| 被引(13)

一种基于强跟踪的改进容积卡尔曼滤波器  CNKI文献

提出了一种将强跟踪滤波算法和容积卡尔曼滤波算法相结合,建立了一种强跟踪CKF算法(STCKF).为了克服模型不准确时容积卡尔曼滤波精度下降问题,通过将强跟踪算法中的渐消因子引入到容积卡尔曼滤波(CKF)的时间更新方程和...

孙妍 鲁涤强... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

关键词: 非线性 / 强跟踪 / 容积卡尔曼滤波 / 模型不准确

下载(494)| 被引(19)

具有屈膝行为的双足被动行走模型  CNKI文献

参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果...

安康 陈启军 《控制理论与应用》 2013年03期 期刊

关键词: 屈膝行为 / 被动动力学行走 / 双足运动 / 机器人学

下载(182)| 被引(6)

基于傅立叶描述子和HMM的手势识别  CNKI文献

针对家庭服务机器人平台中人机交互的问题,提出基于视觉的手势识别作为人与机器人交互的方式,研究利用傅立叶描述子对手势形状进行描述,并结合支持向量机和隐马尔可夫模型分别对静态手势和动态手势进行分类,实现了静态...

陈启军 朱振娇... 《控制工程》 2012年04期 期刊

关键词: 手势识别 / 傅立叶描述子 / 隐马尔可夫模型 / 人机交互

下载(497)| 被引(27)

基于全景视觉匹配的移动机器人蒙特卡罗定位算法  CNKI文献

本文提出了一种基于梯度直方图的全景图像匹配算法,并将该算法与蒙特卡罗定位方法相结合,构建了一种基于全景视觉的移动机器人定位方法.在分析所提出的匹配算法特点的基础上建立了系统的观测模型,推导出粒子滤波中重要...

顾爽 陈启军 《控制理论与应用》 2012年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 全景视觉 / 图像匹配 / 蒙特卡罗定位

下载(329)| 被引(17)

具有均匀量化器的非线性网络控制系统的一致有界性  CNKI文献

建立一种非线性连续被控对象、系统总时延小于一个采样周期的网络控制系统连续模型.通过线性化及离散化的方法将非线性系统转换一种离散化的模型.利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,设计控制方法使系统稳定...

刘俊豪 张皓... 《控制理论与应用》 2012年11期 期刊

关键词: 网络控制系统 / 非线性系统 / 均匀量化器 / 一致有界性

下载(223)| 被引(10)

基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现  CNKI文献

提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时...

贾林 顾爽... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年S2期 期刊

关键词: 移动机器人 / 视觉伺服 / 双目视觉 / 图像匹配

下载(677)| 被引(16)

基于数据的建筑能耗分析与建模  CNKI文献

对建筑能耗数据进行深入分析,提出了建立建筑电力能耗模型的方法.首先对建筑能耗进行了分项计量,统计了建筑逐时照明能耗数据,办公设备能耗数据以及办公人数,同时调查了建筑管理控制方式.经过分析可知,办公设备能耗数...

刘丹丹 陈启军... 《同济大学学报(自然科学版)》 2010年12期 期刊

关键词: 建筑电力能耗 / 线性回归算法 / 决策树 / 分类与回归树

下载(1109)| 被引(56)

基于中枢模式发生器的机器人行走控制  CNKI文献

基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物...

陈启军 王国星... 《同济大学学报(自然科学版)》 2010年10期 期刊

关键词: 中枢模式发生器 / Kimura振荡神经元 / 行走控制 / 多目标优化算法

下载(633)| 被引(21)

一类丢包时延网络控制系统的鲁棒H_∞滤波  CNKI文献

用随机马尔可夫跳变系统描述一类具有丢包时延的网络控制系统.为这类网络控制系统设计马尔可夫跳变滤波器,保证了滤波误差系统均方意义下随机渐近稳定,且噪声信号对估计误差的影响低于指定H∞性能水平,滤波器参数可通...

张皓 严怀成... 《控制与决策》 2009年12期 期刊

关键词: H∞滤波 / 网络控制系统 / 线性矩阵不等式 / 马尔可夫跳变系统

下载(462)| 被引(18)

基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较  CNKI文献

定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基...

陈启军 王月娟... 《控制与决策》 2003年01期 期刊

关键词: PD控制 / PD加前馈控制 / 指数收敛 / 鲁棒性

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