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引用

徐筱龙

讲师、硕导

华中科技大学 机械电子工程

发表文献 15|文献被引 48| 指导论文 2

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水下机器人三维可视化控制系统  CNKI文献

研究水下机器人可视化系统问题,由于海洋作业情况复杂,存在弱观测、大时滞环境中机器人的稳定性和实时性差,控制显得尤为困难。针对目前可视化系统开发难度大、周期长的缺点,提出了一种WPF技术的三维可视化系统的设计...

杨超 徐筱龙... 《计算机仿真》 2012年04期 期刊

关键词: 可视化 / 水下机器人 / 三维建模

下载(204)| 被引(5)

基于网络的水下平台显控系统研究  CNKI文献

为实时观测水下平台的工作状态,为水面工作人员提供操作依据,建立稳定实时的显控系统。结合TCP/IP通信,建立稳定的通信网络;并利用VC++和OpenGL建立三维实时仿真动画。针对程序时钟和数据传输时钟的不一致而产生的&qu...

刘祥 曾志林... 《船海工程》 2012年05期 期刊

关键词: 显控系统 / 多线程 / 三维仿真 / 中点逼近

下载(52)| 被引(1)

基于接近觉的水下多目标定位系统  CNKI文献

研制了一种弧形阵列接近觉传感器,实现对水下多目标的定位。考虑到作业环境的影响,在3个探头轮流探测一次的基础上,对接近觉传感器设计了可编程控制的单探头多脉冲的探测模式,增加了采集的数据量,同时测距的精度得到了...

杨成 徐筱龙... 《自动化与仪器仪表》 2012年05期 期刊

关键词: 水下多目标 / 定位 / 接近觉 / 超声波传感器

下载(66)| 被引(0)

水下机械手接近觉系统研究  CNKI文献

根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据...

辛宇 徐国华... 《海洋工程》 2011年02期 期刊

关键词: 接近觉 / 超声波测距 / 定位 / 水下机械手

下载(171)| 被引(1)

微型开架式水下机器人水动力系数测定  CNKI文献

水下机器人水动力系数的准确测定,是对机器人运动进行仿真和控制的前提。以形状复杂的开架式有缆水下机器人(ROV)作为研究对象,通过一系列水动力试验,计算出适用于开架式水下机器人模型的几个重要的实时水动力系数,为...

张燕 徐国华... 《中国造船》 2010年01期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 开架式有缆水下机器人 / 水动力系数 / 拖曳试验

下载(520)| 被引(20)

OutLand1000水下机器人的视觉定位研究  CNKI文献

对OutLand1000型水下遥控机器人所配的水下相机进行了标定试验,获得了相机的内参数。针对水下环境对相机模型的影响,建立了水下相机的非线性畸变模型并对陆地单目视觉定位方法作了非线性修正。三种定位算法的试验结果...

徐筱龙 徐国华 《中国机械工程》 2010年11期 期刊

关键词: OutLand1000 / ROV / 视觉 / 定位

下载(403)| 被引(15)

水下机器人的单目视觉定位系统  CNKI文献

介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数。不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线...

徐筱龙 徐国华... 《传感器与微系统》 2010年07期 期刊

关键词: OutLand / 1000 / 远程遥控机器人 / 视觉

下载(360)| 被引(10)

水下跟踪定位用接近觉传感器研究  CNKI文献

针对水下机器人及机械手的作业特点,提出了新的目标定位跟踪方式,并根据此理论研制了新型水下跟踪定位用接近觉传感器。利用超声水下传播、反射的性质,以MSP430为控制器、配以收发一体化的探头阵列及控制电路,实现了水...

徐筱龙 徐国华... 《中国造船》 2010年01期 期刊

关键词: 水下 / 接近觉 / MSP430

下载(230)| 被引(7)

水下接近觉及多目标定位方法研究  CNKI文献

针对水下环境下作业,根据水下超声传播与反射原理研制了一种新型接近觉传感器。本文详细介绍了水下接近觉的工作原理及组成,并对基于此传感器的多目标定位进行了仿真研究;与目前国内外所采用的几何相交定位技术不同,本...

徐筱龙 徐国华 《仪器仪表学报》 2010年03期 期刊

关键词: 水下 / 接近觉 / BP神经网络 / 定位

下载(194)| 被引(6)

基于神经网络的接近觉目标定位方法研究  CNKI文献

针对水下声传感器的多目标定位问题,根据水下超声传播与反射原理研制了一种新型接近觉传感器。详细介绍了水下接近觉的工作原理及组成,并对基于此传感器的多目标定位进行了仿真研究;与目前国内外所采用的几何相交定位...

徐筱龙 徐国华 《计算机工程与应用》 2010年28期 期刊

关键词: 水下 / 接近觉 / BP神经网络 / 定位

下载(105)| 被引(2)

水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位  CNKI文献

论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立...

郭莹 徐国华... 中国造船工程学会2009年优秀学术论文集 2010-02-01 中国会议

关键词: 船舶、舰船工程 / 水下自主作业系统 / 轨迹跟踪 / 动力定位

下载(92)| 被引(0)

水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位  CNKI文献

论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立...

郭莹 徐国华... 《中国造船》 2009年01期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 水下自主作业系统 / 轨迹跟踪 / 动力定位

下载(416)| 被引(11)

水下目标跟踪定位用接近觉传感器  CNKI文献

利用超声水下的传播与反射的性质,以MSP430为控制器、配以收发一体化的探头与控制电路,研制了一种新型水下跟踪定位用接近觉传感器,实验表明:该传感器具有体积小、低功耗、实时性好等特点,适用于水下作业,如机械手的目...

徐筱龙 徐国华... 《传感器与微系统》 2009年05期 期刊

关键词: 水下 / 接近觉传感器 / 目标跟踪

下载(194)| 被引(6)

基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及...  CNKI文献

水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手...

胡雯蔷 徐筱龙... 《中国机械工程》 2008年16期 期刊

关键词: 水下机械手 / 小脑模型关节控制器 / 动力学模型 / 水动力

下载(268)| 被引(7)

基于模糊C均值与Markov随机场的图像分割  CNKI文献

针对传统模糊C-均值(FCM)图像分割算法没有考虑图像空间连续性的缺点,提出一种改进的空间约束FCM分割算法。该算法引入了Markov随机场理论中类别标记的伪似然度近似策略,将像素特征域相似性同空间域相邻性有机地结合起...

蔡涛 徐国华... 《计算机工程》 2007年20期 期刊

关键词: 模糊C均值 / Markov随机场 / 伪似然度 / 图像分割

下载(409)| 被引(31)

自主水下作业系统精确控制与应用仿真  CNKI文献

主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度的机械手组成,存在自由度冗余,其动...

郭莹 徐国华... 第十三届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集 2007-09-01 中国会议

关键词: 水下机器人-机械手系统 / 滑模控制 / 模糊逻辑 / 计算机仿真

下载(138)| 被引(4)

基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法  CNKI文献

讨论了视觉传感器和2维、3维成像声纳的数据融合方法,利用传感器间的外标定方法,把成像声纳的特征元素转换到相机坐标系中,再利用计算机视觉领域的structure from m otion方法进行求解。仿真实验表明,随着时间的推移,...

徐国华 徐筱龙... 《中国造船》 2006年02期 期刊

关键词: 船舶、舰船工程 / 无人自治潜水器 / 数据融合 / 同时定位和创建地图

下载(210)| 被引(9)

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