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引用

陈柏

副教授;硕导

南京航空航天大学 机械电子工程

发表文献 21|文献被引 19| 指导论文 6

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基于单目视觉的移动机械臂抓取作业方法研究  CNKI文献

针对移动机械臂自主抓取作业过程中目标识别慢、作业精度低的问题,对基于单目视觉的目标识别与定位算法以及机器人作业精度提高方法展开了研究。以全向移动平台、工业机器人和单目相机等硬件为基础构建了一套移动机械...

谢宇珅 吴青聪... 《机电工程》 2019年01期 期刊

关键词: 移动机械臂 / 单目视觉 / 模板匹配 / 手眼标定

下载(651)| 被引(5)

6-UPS并联机器人快速正向运动学研究  CNKI文献

根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知...

刘艳梨 吴洪涛... 《农业机械学报》 2019年04期 期刊

关键词: 6-UPS并联机器人 / 快速正向运动学 / 代表点 / 改进牛顿-拉夫森方法

下载(219)| 被引(1)

多电极阵列微流控芯片内细胞介电泳运动分析  CNKI文献

研究了多电极阵列微流控芯片内不同细胞在介电泳力下的运动特征,对外部形态相同而内部组蛋白不同的两种细胞进行了分离。多电极阵列微流控芯片在流道的5个正方形横截面嵌入电极阵列,每个横截面的一组对边嵌入8根电极,...

姚佳烽 姜祝鹏... 《分析化学》 2019年02期 期刊

关键词: 介电泳 / 细胞运动 / 多电极 / 复合电场

下载(201)| 被引(1)

基于微流控芯片的生物细胞电阻抗成像检测技术  CNKI文献

基于多电极阵列微流控芯片通过仿真和试验的方法研究电阻抗成像检测技术(Microelectricalimpedancetomography,μEIT)在细胞检测方面的应用,并在微尺度两相流复杂的电气性能中探索重建细胞分布图像的最佳条件。在仿真...

姚佳烽 刘夏移... 《机械工程学报》 2019年02期 期刊

关键词: 图像重构算法 / 电位降 / 细胞的电气性能 / 细胞沉降

下载(179)| 被引(0)

基于双目视觉的目标识别与定位研究  CNKI文献

针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配...

蒋萌 王尧尧... 《机电工程》 2018年04期 期刊

关键词: 双目视觉 / 描述子模板匹配 / 立体匹配 / 三维重建

下载(804)| 被引(12)

上肢康复外骨骼机器人的模糊滑模导纳控制  CNKI文献

为了辅助上肢运动功能障碍患者进行不同模式的康复训练,基于上肢康复外骨骼机器人系统,提出了一种模糊滑模导纳控制策略,实现训练过程的人机协调控制.首先,介绍了康复外骨骼的整体结构和实时控制平台.然后,分析了模糊...

吴青聪 王兴松... 《机器人》 2018年04期 期刊

关键词: 上肢 / 康复外骨骼 / 模糊滑模导纳控制 / 人机交互

下载(661)| 被引(1)

考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识  CNKI文献

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹...

席万强 陈柏... 《农业机械学报》 2017年02期 期刊

关键词: 机器人 / 参数辨识 / 非线性摩擦模型 / 人工蜂群算法

下载(466)| 被引(13)

上肢康复外骨骼重力平衡特性研究  CNKI文献

为了辅助偏瘫患者进行上肢运动功能康复训练,研制了一种具有重力平衡特性的上肢康复外骨骼机器人系统.首先介绍了外骨骼的机械结构设计以及基于Matlab/RTW环境的半物理实时控制平台.然后基于辅助平衡法建立了系统重力...

吴青聪 王兴松... 《机器人》 2017年01期 期刊

关键词: 上肢 / 康复训练 / 外骨骼机器人 / 重力平衡

下载(592)| 被引(8)

7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真  CNKI文献

针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由...

徐伟 陈柏... 《机电工程》 2017年10期 期刊

关键词: 绳索驱动冗余机械臂 / 绳驱耦合 / 位姿分离 / 加权最小范数法

下载(320)| 被引(5)

多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法  CNKI文献

针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联...

申浩宇 吴洪涛... 《中国机械工程》 2016年01期 期刊

关键词: 自然正交补 / 递推算法 / 动力学建模 / 串联机器人

下载(387)| 被引(12)

一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法  CNKI文献

针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获...

陈柏 谢本华... 《南京航空航天大学学报》 2016年06期 期刊

关键词: 工业机器人 / 动力学模型 / 参数辨识 / 加权最小二乘法

下载(355)| 被引(8)

基于WLS-ABC算法的工业机器人参数辨识  CNKI文献

针对工业机器人在不带负载时的动力学参数辨识问题,提出了一种基于加权最小二乘法与人工蜂群算法(WLS-ABC)的辨识算法.首先计及关节摩擦特性,推导出机器人动力学模型的线性形式;接着设计五阶傅里叶级数作为激励轨迹,采...

丁力 吴洪涛... 《华南理工大学学报(自然科学版)》 2016年05期 期刊

关键词: 工业机器人 / 参数辨识 / 加权最小二乘法 / 人工蜂群算法

下载(219)| 被引(11)

冗余度双臂机器人协调避障算法  CNKI文献

针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余...

申浩宇 吴洪涛... 《农业机械学报》 2015年09期 期刊

关键词: 冗余度双臂机器人 / 避障 / 自运动 / 协调操作

下载(758)| 被引(22)

一种工业机器人动力学参数的辨识方法  CNKI文献

机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小...

丁亚东 陈柏... 《华南理工大学学报(自然科学版)》 2015年03期 期刊

关键词: 工业机器人 / 动力学参数 / 分步辨识 / 辨识算法

下载(690)| 被引(23)

半自动分拣线上运动条烟的在线识别  CNKI文献

为提高立式条烟分拣机的分拣效率,节省分拣时间,采用视觉技术实现了烟草物流配送中心半自动分拣线上运动条烟的在线识别。搭建视觉系统平台进行图像采集;对获取的图像进行预处理,提出了一种"两步法"的轮廓提...

冯春 陈柏 《烟草科技》 2015年01期 期刊

关键词: 烟草物流 / 配送 / 条烟 / 分拣机

下载(240)| 被引(16)

3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化  CNKI文献

根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿"四元数"对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的...

王超群 高踔... 《机械设计与制造》 2015年04期 期刊

关键词: 自由度 / “四元数” / 碰撞干涉 / 结构优化

下载(355)| 被引(14)

一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估  CNKI文献

针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础...

郭云鹏 陈柏... 《机电工程》 2015年02期 期刊

关键词: 并联平台 / 海浪模拟 / 运动控制 / 零点标定

下载(270)| 被引(9)

基于主从任务转化的冗余度机器人避障算法  CNKI文献

在冗余度机器人的避障规划问题中,当障碍影响机器人末端运动时,避障运动和机器人的末端轨迹跟踪运动会发生相互冲突.针对这个问题,提出了基于主从任务转化的避障算法.该方法将避障运动的操作空间定义为1维的运动空间,...

申浩宇 吴洪涛... 《机器人》 2014年04期 期刊

关键词: 冗余度机器人 / 避障 / 轨迹跟踪 / 操作空间

下载(484)| 被引(28)

含多运动副间隙机构动态特性研究  CNKI文献

为了研究运动副间隙对机构动态特性的影响,文章基于一种非线性接触碰撞力模型和修正了的库仑摩擦力模型,描述含间隙运动副内关节元素的接触碰撞作用,并在动力学仿真软件ADAMS环境中,以含运动副间隙曲柄滑块机构为例,对...

丁键 赵宇... 《组合机床与自动化加工技术》 2014年05期 期刊

关键词: 多运动副间隙 / 接触碰撞 / 摩擦 / 动态特性

下载(339)| 被引(20)

基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识  CNKI文献

为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨...

耿令波 陈柏... 《中国机械工程》 2014年05期 期刊

关键词: 关节型机器人 / 惯量参数 / 参数辨识 / 连接组合体法

下载(408)| 被引(11)

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