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引用

刘婧芳

硕士生导师

北京工业大学 机械设计及理论

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下肢外骨骼机器人柔顺特性的研究进展  CNKI文献

下肢外骨骼机器人是旨在帮助患有步行障碍的人重新获得腿部和关节的力量,以实现站立和行走等功能的可穿戴设备。与包含刚性机构的传统机器人相比,具有柔顺特性的下肢外骨骼机器人能在被动式弹性元件中储存和释放能量,...

佀国宁 黄琬婷... 《生物医学工程学杂志》 2019年01期 期刊

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 柔顺特性 / 驱动柔顺 / 关节柔顺

下载(375)| 被引(0)

风力机叶片优化设计的研究  CNKI文献

叶片是影响风力机稳定性和可靠性的重要部分,对其开展优化设计能够提高发电效率和减小发电成本。本文在对近年来风力机叶片优化设计研究现状进行分析的基础上,分别从群体智能优化、进化优化和数学优化三个方面对风力机...

黄琬婷 佀国宁... 《新型工业化》 2019年08期 期刊

关键词: 风力机叶片 / 优化设计 / 群体智能优化 / 进化优化

下载(45)| 被引(0)

下肢康复机器人控制系统研究进展  CNKI文献

下肢康复机器人可以帮助患者进行科学有效的步态训练,而控制系统作为整个设备的核心部分,其性能的好坏直接影响康复训练的稳定性。因此,对下肢康复机器人控制系统的归纳总结能够为了解控制系统的研发现状及进一步研究...

褚梦秋 佀国宁... 《北京生物医学工程》 2018年06期 期刊

关键词: 下肢康复机器人 / 步态训练 / 外骨骼 / 控制系统

下载(611)| 被引(3)

一种单自由度对称可展耦合机构的设计  CNKI文献

基于正十二面体结构的特殊性和对称性,提出一种具有一个移动自由度的对称可展耦合机构。针对正十二面体包含的几何要素及空间布局,建立耦合框架结构,定义对应的构件类型并确定支链组成,根据各构件的连接情况设计3种类...

高慧芳 刘婧芳... 《机械工程学报》 2018年05期 期刊

关键词: 多环耦合机构 / 正十二面体 / 替代构件 / 可展机构

下载(325)| 被引(2)

一种基于MATLAB的STL文件分层切片算法  CNKI文献

STL文件的分层算法是3D打印最基本也是最重要的一环。在已有的切片算法的基础上,提出了一种基于MATLAB软件对STL文件的新的分层切片优化算法,可以保证精度和稳定性。此方法的实现过程是:先对三角面片排序,找到所在分层...

丁华锋 王卓... 《机床与液压》 2018年05期 期刊

关键词: 分层 / MATLAB / STL / 轮廓线

下载(252)| 被引(2)

并联机器人智能输入写字功能的设计  CNKI文献

出于教学和实验的目的,利用Lab VIEW编程软件为两自由度并联机器人开发了一套平面写字功能。所选用的并联机器人为平面五杆机构,两个电机轴轴心相互重合,固定杆长度为零,利用平面几何知识,并联机器人的正逆解可很容易...

贺冬冬 刘婧芳... 《机床与液压》 2018年09期 期刊

关键词: 智能输入 / 并联机器人 / 写字技术

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基于能量平衡的设施蔬菜收获机拉拔切割过程力学特性分析  CNKI文献

为深入研究设施蔬菜收获机拉拔切割过程力学特性及其切割机理,该文以生菜根茎部为蔬菜收获机切割特例,自行设计和改造了一台可对切割力和刀具位移进行实时测量的蔬菜根茎部切割装置,并对处于拉拔状态下的生菜根茎部进...

高国华 王凯... 《农业工程学报》 2017年24期 期刊

关键词: 机械化 / 切割 / 模型 / 生菜根茎

下载(160)| 被引(2)

向心运动耦合机构设计与分析  CNKI文献

针对正四面体的几何结构特点及对称性,将其棱边和顶点分别用两种构件替代,并通过单自由度转动副连接组合得到正四面体的等效几何基础模型。采用添加支链改变约束系的方法得到了基本可动单元体,进一步通过单元体的组合...

高慧芳 刘婧芳... 《农业机械学报》 2016年06期 期刊

关键词: 耦合机构 / 正四面体 / 添加支链 / 向心运动

下载(140)| 被引(4)

基于触摸屏的机床上下料机器人控制系统的设计  CNKI文献

以机床上下料机器人代替传统手工搬运,可减少劳动力投入,降低管理成本,提高效益;以触摸屏控制代替面板控制,可节约操作空间,方便调整面板属性。介绍了机床上下料机器人的工作原理,设计了送料规则,制定了控制准则,利用...

丁华锋 靳开轩... 《制造业自动化》 2016年09期 期刊

关键词: 上下料 / 机器人 / PLC / 触摸屏

下载(186)| 被引(4)

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析  CNKI文献

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度...

吴秋丽 丁华锋... 《中国科技论文》 2016年04期 期刊

关键词: 并联机构 / 螺旋理论 / 运动学逆解 / 工作空间

下载(173)| 被引(2)

基于正十二面体结构的对称耦合机构构型综合  CNKI文献

针对耦合机构构型综合过程中结构设计随机性大的问题,提出了1种基于正十二面体结构进行对称耦合机构构型综合的新方法。考虑到对称耦合机构结构的复杂性,该方法首先基于正十二面体的几何结构特点设计出几种基础对称并...

刘婧芳 张海晓... 《中国科技论文》 2016年10期 期刊

关键词: 螺旋理论 / 并联机构 / 耦合机构 / 型综合

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基于独立运动分流标记法的多环耦合机构自由度分析方法  CNKI文献

基于运动分流法,提出一种改进的多环耦合机构的自由度分析方法,可将复杂的多环耦合机构拆分成多个运动独立的链.应用螺旋理论分析独立运动链所含耦合节点相对于机架的独立运动,并用广义运动副等效代替,整个机构就可以...

高慧芳 刘婧芳... 《北京工业大学学报》 2015年11期 期刊

关键词: 多环耦合机构 / 运动分流法 / 自由度分析 / 螺旋理论

下载(170)| 被引(9)

4类具有一级节点的1T对称耦合机构的构型综合  CNKI文献

基于1T的2-RRR对称并联机构,提出了一种等自由度对称耦合机构构型综合的新思路,综合出了4类含一级节点的1T对称耦合模型的一系列新机型序列。首先从2-RRR对称并联机构出发,通过添加耦合链,构建含一级节点耦合机构的基...

刘婧芳 张守丽... 《中国科技论文》 2015年04期 期刊

关键词: 螺旋理论 / 并联机构 / 耦合机构 / 型综合

下载(117)| 被引(5)

多环耦合机构末端件自由度计算的等效法  CNKI文献

针对新型耦合机器人与常见并联机器人机构结构的迥异性,提出一种适应多环耦合机构末端件约束分析和自由度计算的新方法,此方法的主要思路是将多环耦合机构转化为并联机构。提出机构拆分原则,将连接输入和输出的部分拆...

刘婧芳 黄晓欧... 《机械工程学报》 2014年23期 期刊

关键词: 并联机器人 / 多环耦合机构 / 螺旋理论 / 自由度

下载(534)| 被引(22)

树状混联机构的约束和运动分析  CNKI文献

针对混联机构结构的耦合性和复杂性问题,提出了以广义运动链等效分析法来求解此类混联机构的自由度.基于约束螺旋理论,对一种树状混联机构的约束及运动进行分析,采用广义运动链替换法,将混联机构中的复杂环路等效为等...

刘婧芳 黄晓欧... 《北京工业大学学报》 2014年06期 期刊

关键词: 混联机构 / 自由度 / 螺旋理论

下载(142)| 被引(10)

150年机构自由度的通用公式问题  CNKI文献

机构通用的自由度公式是一个150年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉,介绍历史上先后出现的那些不服从自由度G-K公式的反常机构,又有哪些学者研究过这个问题,他们的方法有什么特点,介绍Gogu总结出的那些...

黄真 刘婧芳... 《燕山大学学报》 2011年01期 期刊

关键词: 机构 / 自由度 / 过约束 / 普适性

下载(986)| 被引(58)

基于螺旋理论对单环空间RSUR机构受力分析  CNKI文献

用传统方法对并联机构或复杂机构进行受力分析是十分不方便的,尤其是要计算所有运动副的约束反力时,常常需要联立大量的方程才能得到最终结果。基于螺旋理论对这类机构进行受力分析会使这个问题简化。运用此方法可以方...

刘士昌 陈子明... 《机械工程学报》 2011年13期 期刊

关键词: 并联机构 / 复杂机构 / 受力分析 / 螺旋理论

下载(561)| 被引(9)

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