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相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

基于单目视觉的移动机器人室内定位与运动目标跟踪  CNKI文献

众所周知,利用双目摄像头可以方便地进行室内地图的构建,并进行移动机器人自身的定位,但是,由于双目摄像机在进行这些工作之前,首先要进行图像的匹配,而图像匹配是非常耗时的一项工作,目前的计算机系统尚没有办法实现...

鞠升辉 导师:李杨民 天津理工大学 2016-01-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 摄像机标定 / 坐标变换 / 单目摄像头

下载(299)| 被引(8)

平面三自由度并联微操作平台的设计与分析  CNKI文献

微纳操作技术是结合了精密仪器技术、控制工程、计算机技术的一门综合性很强的学科,而微纳操作平台的设计与研究又是微纳操作技术的基础之一。近年来,微操作平台的研究成为了国内外学者研究的热点,已有各种类型的微操...

丁冰晓 导师:李杨民 天津理工大学 2015-01-01 硕士论文

关键词: 微操作平台 / 大行程 / 三自由度 / MATLAB/SimMechanics

下载(254)| 被引(7)

基于压电驱动的大行程完全解耦的二自由度微/纳定位平台的设...  CNKI文献

微定位技术是精密加工、精密测量、精密工程等微观研究领域中的关键技术,微动定位平台是精密定位技术中的一项重要载体。XY微/纳操作手主要实现平面内XY方向的位移平动,定位精确、易于实现,在光纤对接、微创手术、...

席龙泉 导师:李杨民 天津理工大学 2013-01-01 硕士论文

关键词: 柔性铰链 / 并联机构 / 桥式放大 / 柔度矩阵

下载(559)| 被引(11)

多传感器信息融合移动机器人运动和避障控制研究  CNKI文献

机器人是未来发展的趋势,移动机器人更是机器人这一大领域的一个重要的分支,本文主要从设计一种轮式移动机器人入手,采用ARM9开发板作为主控制器,对其运动控制和自主避障做了研究。本文首先阐述了本课题的研究背景和意...

王康 导师:李杨民 天津理工大学 2017-01-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 运动控制 / 模糊控制 / 避障策略

下载(410)| 被引(7)

伺服系统测试平台设计与实现  CNKI文献

伺服系统迅速发展对伺服性能和功能提出了更高的要求,而伺服测试是评价伺服系统性能和功能好坏的唯一方法。由此伺服系统测试装备作为伺服系统的附属产品受到工程人员的广泛关注。 针对国内伺服系统迅速发展,而相...

李敬孔 导师:李杨民 哈尔滨工业大学 2013-12-01 硕士论文

关键词: 自动化测试设备 / 伺服系统 / 功能 / 性能

下载(249)| 被引(4)

轮式自主移动机器人运动控制研究  CNKI文献

移动机器人已经成为当今机器人研究领域的热点,本课题设计了一种四轮非完整移动机器人,该移动机器人采用了一款基于ARM9的嵌入式工控板作为主处理器。以该移动机器人为研究对象,本文对移动机器人的路径规划和轨迹跟踪...

席瑞东 导师:李杨民 天津理工大学 2015-01-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 结构设计 / 路径规划 / 轨迹跟踪

下载(195)| 被引(3)

双柔性平台的设计与分析  CNKI文献

微/纳米精密定位是精密操作的重要技术之一,被实际应用到航空航天、生物工程、微机电系统装配等精度要求为微纳米级别的众多领域,是国际研究的前沿技术。完成精密定位的微纳操作系统由末端执行部分、控制系统、微位移...

汤易升 导师:李杨民 天津理工大学 2017-01-01 硕士论文

关键词: 双柔性平台 / 柔性铰链 / 桥式放大器 / 柔度矩阵法

下载(178)| 被引(3)

面向片上细胞操作的双柔性微动平台设计  CNKI文献

随着科学的不断发展,研究领域的不断扩展,人们不仅在大型机器人领域取得了重大成果,而且在微观领域也有所涉猎。光纤对接、精密仪器,尤其是动植物基因工程、产品育种等领域都需要微米甚至是纳米级的细微操作技术,...

李晓峰 导师:李杨民 天津理工大学 2014-01-01 硕士论文

关键词: 微操作 / 差动放大 / 柔性铰链 / 仿真分析

下载(124)| 被引(3)

3-CRU平动并联机构的运动学和动力学研究  CNKI文献

作为目前被广泛采用的一种机构,并联机构所具有的高刚度,大承载力以及高精度,低运动惯性等优点,这些优点在高速或重载的场合尤其适用,而在长期的生产实践中诞生的比应用普遍的六自由度结构更为简单的少自由度并联机构...

郭东杰 导师:李杨民 天津理工大学 2017-01-01 硕士论文

关键词: 动力学分析 / 运动学分析 / 精度补偿 / 仿真

下载(160)| 被引(1)

基于杠杆放大机构的二自由度微操作平台设计与研究  CNKI文献

随着科学技术的逐步发展,人类的研究领域也进行了不断的拓展,从最先开始的宏观的大型的宏观世界逐步转向微观的细小的微纳米世界,并且取得了许多重大成果,特别是在生物医疗研究领域,微操作机器人的出现对于生物医疗意...

周剀 导师:李杨民 天津理工大学 2015-01-01 硕士论文

关键词: 微操作机器人 / 柔性铰链 / 杠杆放大 / 压电陶瓷

下载(168)| 被引(0)

考虑压电驱动迟滞性微操作平台的仿真与控制  CNKI文献

随着科技的日益发展,大型的工业型机械操作平台得到了全面的发展并且日趋成熟,然而在需要微型操作的领域里,像微装配工程、生物工程、超精密加工及军事等需要精密操作及控制的领域,都需要用具有微米级、亚微米甚至...

吴志刚 导师:李杨民 天津理工大学 2013-01-01 硕士论文

关键词: 微操作平台 / 运动分析 / 压电驱动 / 补偿控制

下载(145)| 被引(3)

基于样条插值的胶囊内窥镜图像三维重建  CNKI文献

无线胶囊内窥镜检查是一种革命性的技术,它以最小侵入性的方式对人体消化道进行检查。医师可通过它检测消化道疾病,如息肉、溃疡和克罗恩氏病等。虽然这种技术成为我们现代的奇迹,但是目前它仍存在采样帧频较低,被动前...

曹彦玲 导师:李杨民 哈尔滨工业大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 胶囊内镜 / 单目视觉 / 三维重建 / 优化算法

下载(93)| 被引(1)

放大率可变的微操作平台的设计与研究  CNKI文献

本文出于同时得到大的工作空间和高分辨率的目的,设计了一种新颖的放大率可变的二自由度微操作平台。平台以柔顺铰链作为运动机构,利用压电陶瓷进行驱动,同时采用杠杆放大机构来补偿压电陶瓷驱动器行程小的不足,获...

周顺航 导师:李杨民 天津理工大学 2014-01-01 硕士论文

关键词: 微操作平台 / 柔性铰链 / 可变放大率 / 柔度矩阵

下载(76)| 被引(3)

平面大行程并联微操作平台设计与分析  CNKI文献

随着机械技术及工业的发展,并联微操作平台技术的研究受到越来越广泛的关注,其应用领域也在逐渐拓宽,例如生物工程、医学领域等,随之而来的问题和挑战也在逐步增加,就国内外的研究现状以及发展趋势来看,微操作平台工作...

孟大帅 导师:李杨民 天津理工大学 2016-01-01 硕士论文

关键词: 叶型柔性铰链 / 微位移放大机构 / 有限元仿真 / 微操作平台

下载(100)| 被引(0)

空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计与分析  CNKI文献

微操作技术是国家发展迫切需要的战略核心技术之一,在微机电系统、微纳米加工与制造、航空航天、生物工程和医疗科学等领域具有重要应用价值,同时还涉及机器人、计算机、精密机械和智能控制等多个学科,具有非常重要的...

赵杰 导师:李杨民 天津理工大学 2019-01-01 硕士论文

关键词: 微操作平台 / 柔性铰链 / 放大机构 / 有限元仿真

下载(55)| 被引(0)

GPON系统中ONT上层应用软件OMCI的研究与实现  CNKI文献

PON技术经过十多年的发展,因其具备组网灵活、抗干扰性强、业务支撑能力强等显著优势,被认为是接入网实现FTTH的最佳解决方案。GPON技术作为PON的代表技术,当前已成为多数运营商实现接入网业务改造的最佳选择。为提...

李杰 导师:李杨民 哈尔滨工业大学 2013-12-01 硕士论文

关键词: GPON / ONT / OMCI / Linux

下载(68)| 被引(1)

基于虚拟3D相机的小部件点云模型位姿估计算法研究  CNKI文献

在3C产业中,自动化生产是减少生产成本,提高生产效率的必然选择,尤其是目前占到生产费用较高的装配环节。零部件自动化装配是非常重要和必要的,空间装配中存在大量需要六自由度调整的装配动作。目前在工业场景广泛应用...

王瑶 导师:李杨民 哈尔滨工业大学 2019-07-01 硕士论文

关键词: 位姿估计 / 粒子滤波 / 虚拟3D相机 / ICP

下载(34)| 被引(0)

一种新型3-PRC大行程柔性并联微操作平台的设计与分析  CNKI文献

微操作机器人技术是一门涉及机器人、精密机械、计算机、智能控制等诸多学科领域的交叉性学科,是随着机器人技术在微/纳米领域中的应用而形成的新的研究方向。近年来随着人们对柔性机构的理解越来越深入,柔性机构作为...

李祥春 导师:李杨民 天津理工大学 2018-01-01 硕士论文

空间3-DOF柔性并联微操作平台的设计与分析  CNKI文献

微/纳米操作平台作为一种精密定位的关键技术之一,现已广泛应用在医疗、生物工程、微制造、集成电路、航空航天等,满足微纳米级装配和定位精度要求的各个领域。微纳定位系统完成精密的定位工作,需要有末端执行部分、控...

徐洪业 导师:李杨民 天津理工大学 2018-01-01 硕士论文

关键词: 微操作平台 / 柔性铰链 / 桥式位移放大机构 / 运动学

下载(79)| 被引(0)

碳纳米管压缩屈曲行为的分子动力学模拟  CNKI文献

日本NEC公司的Iijima在20世纪90年代早期发现了碳纳米管,其优异的力学、电学、光学和热学性质随即引发了全球性的研究热潮。碳纳米管具有金属半导体特性,并且拥有高机械强度、良好的吸附能力以及微波吸收能力等,优异的...

张珂 导师:李杨民 天津理工大学 2019-01-01 硕士论文

关键词: 碳纳米管 / 分子动力学 / S-W缺陷 / 屈曲极限应力

下载(35)| 被引(0)

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时间的形状