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动态环境下移动机器人定位及地图创建  CNKI文献

动态复杂环境下移动机器人的地图创建一直是研究机器人学的热门问题。当环境中存在动态障碍物时,激光传感器扫描产生的数据点会出现错误匹配,同时由于机器人自身传感器的限制会创建出不一致的全局地图,从而导致机器...

邵长勉 导师:梁志伟 南京邮电大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 动态环境 / 地图创建 / 全局地图 / 地图优化

下载(286)| 被引(12)

RoboCup机器人救援仿真中的多智能体协作  CNKI文献

多智能体协作一直是人工智能领域的研究热点,在机器人救援领域中救援机器人的协作面临着环境未知且动态变化、通信及资源受限等诸多挑战,本文将多智能体系统相关理论应用于RoboCup机器人救援仿真中,构建救援机器人...

沈杰 导师:梁志伟 南京邮电大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: RoboCup / 多智能体 / 协作 / 拍卖

下载(269)| 被引(5)

基于Kinect机器人导航系统设计  CNKI文献

基于Kinect传感器的同步定位和地图构建(SLAM)以及路径规划一直是移动机器人导航领域的研究热点。大多数情况下使用的激光传感器由于价格太过昂贵而且只能用来创建二维栅格地图。本文提出了一种使用Kinect作为传感器来...

徐小根 导师:梁志伟 南京邮电大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: Kinect / RGB-D图像 / 闭环检测 / 路径规划

下载(733)| 被引(5)

RoboCup救援仿真中异构多智能体协作策略  CNKI文献

RoboCup机器人救援仿真系统(RCRSS)是一个实时的、动态复杂环境下的多智能体系统,本课题基于救援仿真平台重点研究了异构多智能体协作策略。仿真平台中同构智能体的协作策略已日趋完善,但三类异构智能体间的协作策略尚...

魏志鹏 导师:梁志伟 南京邮电大学 2016-11-18 硕士论文

关键词: 多智能体协作 / 改进路障清理 / 人工免疫 / 信息融合

下载(207)| 被引(4)

足球机器人局部传球与战术配合  CNKI文献

足球机器人是人工智能和机器人学的一个前沿科研项目,是连接基础研究与实际应用的中介和桥梁。随着足球机器人技术的发展,有效的传球动作与传球战术已经成为足球机器人领域的研究热点。本文在南京邮电大学Apollo3D队机...

李学骏 导师:梁志伟 南京邮电大学 2016-11-18 硕士论文

关键词: RoboCup / 足球机器人 / CMAES / 强化学习

下载(218)| 被引(3)

RoboCup3D仿真中足球机器人的全向行走与团队协作  CNKI文献

本文以RoboCup3D足球仿真比赛环境为平台,主要研究了南京邮电大学Apollo3D团队有关足球机器人个体技术和多智能体团队协作对抗策略。先后实现了单个智能体的全向行走技术、机器人之间的协作定位技术以及多智能体团队协...

沈萍 导师:梁志伟 南京邮电大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 全向行走 / CMA-ES / 协作定位 / PSO

下载(233)| 被引(3)

混合人工自然特征环境的单目视觉SLAM  CNKI文献

单目视觉同步定位与地图构建(Monocular SLAM)一直是移动机器人领域的研究热点。当环境中同时存在人工和自然特征时,为了能够将二者有效结合以提高系统的整体性能,本文提出了一种混合人工自然特征环境的单目视觉S...

陈燕燕 导师:梁志伟 南京邮电大学 2013-03-01 硕士论文

关键词: 单目视觉SLAM / 混合特征 / 视觉词典 / 闭环检测

下载(574)| 被引(3)

基于Q学习的RoboCup多智能体决策优化  CNKI文献

多智能体系统(multi-gent system,MAS)一直是人工智能研究的热点领域。为了解决多智能体在弱通信环境中无法做出有效决策以及在巨大灾难环境中多智能体遇到的“维数灾难”这两个问题,从而提高智能体学习和决策能力,本...

周戎 导师:梁志伟 南京邮电大学 2018-11-14 硕士论文

关键词: RoboCup救援仿真 / 弱通信 / 动态模糊决策树 / SVM-Q模型

下载(344)| 被引(0)

RoboCup3D仿真中双足机器人的运动规划与协作机制  CNKI文献

本文以RoboCup3D仿真的机器人足球比赛为研究背景,主要针对南京邮电大学Apollo3D团队中机器人的个体动作设计以及团队协作机制进行深入研究,设计了新的机器人行走、踢球及团队协作办法,优化和提升了整支队伍的进攻...

刘娟 导师:梁志伟 南京邮电大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: CMAC / 闭环控制 / CMA-ES / 渐进积累

下载(218)| 被引(2)

叠层组装式新型污水处理生物反应器的开发与应用研究  CNKI文献

本论文以农村生活污水高效脱氮除磷适用工艺研发为目标,以生物滤池为基础,借鉴塔式生物滤池结构,结合一体化污水处理装置的特点,开发了一套结构简单、安装操作方便、便于运行维护的叠层组装式新型农村生活污水处理生物...

马媛媛 导师:梁志伟 浙江大学 2019-03-01 硕士论文

关键词: 农村生活污水 / 反应器 / 去除效果 / 运行参数

下载(219)| 被引(0)

基于机器学习的3D仿真足球机器人动作与协作优化  CNKI文献

本文在RoboCup3D仿真平台中,实现建立了高通量计算机集群HTCondor系统,并在此基础上建立了Robocup3D个体机器人的动作优化机制,对机器人的踢球及行走参数进行了训练优化,其次基于足球队伍的阵型及角色分配两个问题研究...

冯欢欢 导师:梁志伟 南京邮电大学 2017-10-26 硕士论文

关键词: HTCondor / CMA-ES / Delaunay三角网 / Markov决策过程

下载(256)| 被引(0)

RoboCup仿人足球机器人的运动规划  CNKI文献

仿人机器人的理论研究与实际应用已成为人工智能研究的热点,伴随着计算机或计算机集群计算能力的不断提升,机器学习也已成为学界与业界研究和应用的一个热点和焦点。本文以RoboCup标准平台组足球系统为研究平台,对仿人...

姜燕 导师:梁志伟 南京邮电大学 2018-11-14 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 三线性倒立摆 / 强化学习 / 贝塞尔曲线

下载(194)| 被引(0)

RoboCup救援仿真平台中多智能体灭火策略  CNKI文献

RoboCup是一项研究人工智能的国际合作项目,RoboCup Rescue机器人救援仿真是其中的一个子项,致力于提高人工智能相关理论在应用领域的发展。救援机器人需要在动态变化且未知的环境中,利用系统有限的救援资源完成诸多救...

杨祥 导师:梁志伟 南京邮电大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: RoboCup / 多智能体 / 信息融合 / 粒子滤波

下载(219)| 被引(0)

新型轻石生物填料的制备及其水处理应用研究  CNKI文献

生物膜法是目前已经广泛应用在水污染控制的主流工艺之一,其中对挂膜生物填料的研究和开发也受到了广泛的关注。本文研究了以废弃玻璃为原材料,通过发泡烧结和改性,制备出一种新型轻石生物填料,考察了轻石填料的结构性...

何李宜 导师:梁志伟 浙江大学 2016-12-01 硕士论文

关键词: 轻石生物填料 / 脱氮除磷 / A/O工艺 / 生物膜

下载(212)| 被引(0)

2D仿真足球机器人系统的阵型与传球配合  CNKI文献

RoboCup(Robot World Cup)2D仿真平台是一个动态的多智能体对抗系统,智能体需要在有限的时间和信息条件下做出合理的决策。与人类足球比赛相似,球队动态的阵型站位和灵活的传球配合是智能体足球比赛的致胜关键。为此,...

徐晓星 导师:梁志伟 南京邮电大学 2016-11-18 硕士论文

关键词: RoboCup / Delaunay三角剖分 / A*算法 / 牛顿迭代法

下载(112)| 被引(1)

上浮型PAFC-(CTS-AM)复合絮凝剂的制备及其对悬浮物和总磷去...  CNKI文献

目前,混凝法是在天然景观水体修复领域常用的方法之一,新型高效絮凝剂的开发也已成为水处理药剂开发的热点。本文以开发新型除浊除磷功能絮凝剂为目标,首先从常用的无机絮凝剂和有机絮凝剂中筛选出除浊除磷效果较好的...

陈盈楠 导师:梁志伟 浙江大学 2018-03-01 硕士论文

关键词: 聚合氯化铝铁(PAFC) / 壳聚糖(CTS) / 丙烯酰胺(AM) / 缓释气浮药剂

下载(180)| 被引(0)

仿真足球机器人防守动作及跑位研究  CNKI文献

Robocup2D仿真平台是一个动态的多智能体对抗体系,在仿真平台上,球员智能体于每一个周期的动作选择将直接决定了球队的攻防能力,而球员在比赛过程中如何相互配合,更精确、快速的到达各自目标点位进行进攻或防守是一切...

柴伟凡 导师:梁志伟 南京邮电大学 2017-10-26 硕士论文

关键词: robocup2D仿真 / 蒙特卡洛树搜索算法 / 动作选择 / 时间最小化角色分配

下载(116)| 被引(0)

S-R-S型七自由度串联机器人约束条件下的定位误差分析与补偿  CNKI文献

随着串联机器人广泛应用于工业化发展,工业机器人以及康复机器人越来越普及。末端定位精度作为衡量机器人性能的重要指标,如何提高末端定位精度已经引起人们的广泛关注。由于各种误差影响,串联机器人的实际、理论位姿...

陈烨 导师:梁志伟 南京邮电大学 2019-12-09 硕士论文

关键词: 串联机器人 / 运动学模型 / 误差模型 / 参数辨识

下载(5)| 被引(0)

基于单目视觉的仿人足球机器人定位系统研究  CNKI文献

随着人工智能技术和图像处理技术的日渐成熟,仿人机器人的研究在近几年得到了迅速发展,对未知环境进行探索是当今仿人机器人研究领域中比较前沿的课题。本文以Robocup标准平台组中仿人足球机器人NAO为研究对象,重点研...

沈梦娇 导师:梁志伟 南京邮电大学 2019-12-09 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 单目视觉 / 粒子滤波 / 多机通信

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基于强化学习的2D仿真足球机器人协作机制  CNKI文献

本文在基于智能体学习的基础上,以RoboCup2D为实验平台,对多智能体强化学习及协作问题进行研究,研究内容如下:单智能体的控球策略优化问题中,提出了一种基于Sarsa(λ)算法的仿真足球机器人控球方法。首先在控球球员中...

胡丽娟 导师:梁志伟 南京邮电大学 2019-12-09 硕士论文

关键词: 多智能体 / 强化学习 / Sarsa(λ)算法 / Q-learning(λ)算法

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