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相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

多轴系统高精度同步控制技术  CNKI文献

随着装备制造业的快速发展,数控机床正在向着多主轴、多刀架、多工位方向发展,各种不同用途的多轴工业机器人也在蓬勃发展。多轴系统的控制精度直接影响产品的生产效率和品质。多轴系统同步控制技术不仅可以降低各个...

朱生强 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 多轴系统 / 位置控制 / 轨迹跟踪控制 / 同步控制

下载(364)| 被引(7)

机器人系统重复学习轨迹跟踪控制  CNKI文献

机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统,其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制...

田慧慧 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2013-11-01 博士论文

关键词: 机器人控制 / 轨迹跟踪 / 重复学习控制 / 分散控制

下载(593)| 被引(4)

多轴系统高精度同步控制  CNKI文献

由于机械系统的控制精度直接影响产品生产效率及质量,高精度控制一直是控制理论与应用的热点问题。为了提高多轴系统的控制品质,不仅要考虑单个轴的控制精度,还要把各个轴之间的运动控制有机协调起来,才能达到系统...

李俊杰 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2012-02-01 硕士论文

关键词: 多轴系统 / 位置控制 / 同步控制 / 跟踪控制

下载(364)| 被引(13)

多移动机器人编队控制  CNKI文献

随着机器人技术的快速发展,自动化产品控制功能的日渐强大,多机器人协调技术已经成为一个重要的研究方向。作为研究机器人协调合作问题的基础,多机器人编队控制一直是国内外学者研究的热点课题。如何通过对多个移动机...

刘祎 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 多移动机器人 / 编队控制 / 交叉耦合 / 稳定性

下载(197)| 被引(3)

多轴系统同步控制技术  CNKI文献

高精度的机器人运动不仅需要每单个执行机构运动的位置的准确,而且需要所有执行机构的运动同步。目前大部分传统的机器人控制器中,每单个执行机构并不从其它执行机构接收信息。在执行机构中间由于缺少同步协调性就会降...

杨亚辉 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2007-01-01 硕士论文

关键词: 多轴系统 / 同步控制 / 机器人 / 多机器人

下载(1081)| 被引(38)

卫星编队飞行相对轨道控制  CNKI文献

卫星编队飞行是指将单颗复杂大卫星所具有的功能分配给一组具有一定空间构型、相互协作的小卫星。因其具有广泛而诱人的发展前景,已成为航天领域的研究热点。 本文研究了主-从结构下圆轨道卫星编队飞行的相对轨道...

李俊良 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2013-03-01 硕士论文

关键词: 卫星编队飞行 / 相对轨道控制 / 有限时间稳定 / 快速终端滑模

下载(480)| 被引(3)

柔性关节机器人非线性同步控制  CNKI文献

随着机器人应用领域的不断拓展,为了保证机器人能够良好的完成工作任务,对其进行有效控制是关键所在。为获得高性能的机器人系统,必须在机器人的动力学建模和控制器设计时考虑关节的柔性因素。与传统的刚性机器人相比...

李长江 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 柔性关节机器人 / 全局渐近稳定性 / 交叉耦合 / 奇异摄动

下载(268)| 被引(3)

移动机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

随着社会的发展和科技的进步,轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中,来代替人类完成很多繁重或条件恶劣下人类无法完成的任务。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。本文的主要...

杨涛 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 轮式移动机器人 / 轨迹跟踪 / 反步法 / 滑模变结构控制

下载(821)| 被引(0)

卫星编队飞行姿态控制技术  CNKI文献

利用多颗小卫星组成编队来实现单颗大卫星的卫星编队飞行技术逐渐得到广泛的应用。在编队飞行中,如何良好地控制卫星的轨道和姿态关系到任务的成败,是卫星编队飞行研究的热点之一。本文以卫星编队飞行姿态控制为研究...

刘伟 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 卫星编队飞行 / 四元数 / 滑模控制 / 状态反馈

下载(266)| 被引(1)

基于交叉耦合策略的多移动机器人编队控制  CNKI文献

多移动机器人技术的主要应用之一是编队控制。如何通过对多个移动机器人的协调控制,完成给定的队形任务,并且使得控制品质达到期望的要求,是编队控制的核心问题。 编队控制问题概括为队形规划和队形保持。由于队形...

张浩洋 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 多移动机器人 / 编队控制 / 交叉耦合 / 控制策略

下载(123)| 被引(3)

桥式起重机减摆控制技术  CNKI文献

桥式起重机具有搬运重量大、使用方便的优点,在制造车间、建筑工地、航运码头等地被广泛使用。但是由于起重机与载荷之间采用钢丝绳柔性连接,载荷在转运过程中会出现摆动,给起重机的工作效率和工作安全带来严重的负...

刘毅 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-03-01 硕士论文

关键词: 起重机减摆 / 渐近稳定 / 状态反馈控制 / 输出反馈控制

下载(265)| 被引(1)

平面二自由度冗余并联机器人控制  CNKI文献

并联机器人具有精度高、负载大等优点,在对工作空间要求不高而对运动精度要求高的场合应用广泛。并联机器人由多条并行的运动支链组成。由于其结构的复杂性,并且存在奇异性问题,限制了并联机器人最大限度的发挥作用。...

耿燕飞 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 驱动冗余 / 并联机器人 / 同步控制 / 非线性控制

下载(135)| 被引(3)

多轴机器人系统的PID同步控制技术  CNKI文献

随着技术的发展,高精度多轴机器人系统的应用越来越广泛。在系统的控制中,很多时候不仅需要单个关节机构运动到期望位置,而且希望所有关节机构进行协调同步运动。对于传统的多轴机器人系统,各个关节机构的控制相对独立...

史征璞 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2015-12-01 硕士论文

关键词: 多轴机器人系统 / 同步控制 / PID控制 / 位置控制

下载(122)| 被引(3)

不确定机器人的滑模轨迹跟踪控制  CNKI文献

机器人系统是一类高度复杂的非线性与强耦合动力学系统,其高精度轨迹跟踪的鲁棒控制一直是控制领域的热点研究问题。滑模控制具有对未建模动态与外部扰动不敏感的优点,且具有易于实现、结构简单和强鲁棒性等特性,滑模...

张立银 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2018-12-01 博士论文

关键词: 机器人控制 / 轨迹跟踪 / 线性滑模控制 / 终端滑模控制

下载(175)| 被引(0)

机器人系统的重复学习轨迹跟踪控制  CNKI文献

机器人系统是一类高度复杂、强耦合的非线性系统。随着工业自动化水平的不断提高,其高精度控制问题已经成为广大学者研究的热点。鉴于机器人系统往往执行重复性质运动任务的特点,重复学习控制已成为解决机器人系统的...

惠进 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2013-03-01 硕士论文

关键词: 机器人控制 / 轨迹跟踪 / 重复学习控制 / 滑模控制

下载(178)| 被引(3)

多轴系统高精度同步控制技术  CNKI文献

机械系统的控制精度直接影响产品生产效率与质量,高精度控制一直是控制理论与应用的热点问题。为了提高多轴系统的控制品质,不仅要考虑单个轴的控制精度,还要把各个轴之间的运动控制有机协调起来。目前大部分传统的多...

朱夫伟 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 多轴系统 / 同步控制 / 位置控制 / 轨迹跟踪控制

下载(134)| 被引(1)

伺服转台高精度非线性控制  CNKI文献

伺服转台是一种被广泛应用的重要设备,是数控加工中心、工业用机器人、雷达系统等设备的基础组成部分。伺服转台的运行性能与跟踪精度会直接影响上述设备的整体性能。因此,伺服转台的高精度控制一直是自动化领域的一个...

李国栋 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2015-12-01 硕士论文

关键词: 伺服转台 / 轨迹跟踪 / 非线PID / 滑模

下载(126)| 被引(1)

机器人系统输出反馈精密位置控制技术  CNKI文献

一直以来,机器人以其能够替代人类进行高强度和高危险的工作而得到持续关注和发展。机器人的位置控制一直被认为是机器人控制领域最基本、最简单的目标。随着现代科学技术的飞速发展和工业自动化水平的不断提高,人们对...

王海红 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2018-09-01 博士论文

关键词: 机器人 / 输出反馈 / 输入受限 / 非线性PD+控制

下载(117)| 被引(0)

机器人系统的重复学习轨迹跟踪控制  CNKI文献

机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统,其高精度轨迹跟踪控制一直是机器人学与自动化领域的关键问题之一。重复学习控制是一种基于内模原理的控制方案,能够精确地跟踪周期性参考输入,且该方案的实现...

曲斌 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 机器人控制 / 轨迹跟踪 / 重复学习控制 / 分散滑模控制

下载(83)| 被引(1)

微机械三轴陀螺仪系统的精密控制技术  CNKI文献

随着科学技术的进步,微机械(MEMS)三轴陀螺仪由于制造成本低、精度高、体积小、系统可靠性好等诸多优点被广泛地应用在各个领域。本文针对微机械陀螺仪的精密运动需求,提出了三种有效的控制算法。首先提出了一种不基于...

李永 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2015-12-01 硕士论文

关键词: MEMS三轴陀螺仪 / PID控制 / 滑模控制 / 输出反馈

下载(118)| 被引(0)

热门学科

时间的形状