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相关度 学位年度 被引 下载 发表时间 CNKI为你找到相关结果

水下球形机器人的运动控制研究  CNKI文献

随着水下机器人学及各种与机器人相关的科学技术的发展,水下机器人的研究已经取得了许多令人瞩目的成果,目前,世界上有许多国家正在致力于水下机器人的研究与开发,水下机器人的应用领域非常广泛,其应用领域涉及工...

杜娟 导师:郭书祥 哈尔滨工程大学 2013-03-07 博士论文

关键词: 水下球形机器人 / 喷水推进 / 动力学建模 / 模糊控制

下载(2190)| 被引(21)

基于sEMG信号的上肢康复机器人系统研究  CNKI文献

机器人技术的发展及其与临床康复医学的结合为康复机器人研究提供了一个很好的契机。上肢康复机器人系统技术更是近几年比较热门的技术,利用机器人及其相关技术对训练过程进行客观的监测与评价,提高偏瘫康复训练的针...

王振宇 导师:郭书祥 北京理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 上肢康复机器人 / 双边康复 / 肌电信号 / EEMD

下载(702)| 被引(7)

基于VR的血管介入手术医生训练系统的研究  CNKI文献

目前,心脑血管疾病已成为严重威胁人类生命健康的常见疾病,微创手术技术是救治该疾病的最及时有效的方法。但是手术的复杂度和风险度都很高,需要医生具有丰富的手术经验和手术技巧。目前能进行血管介入手术的医生相对...

高越 导师:郭书祥 天津理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 虚拟现实技术 / 几何建模 / 物理建模 / 碰撞检测

下载(610)| 被引(6)

软体外骨骼手部康复机器人的研究  CNKI文献

中风被医学界公认为是威胁人类健康的三大疾病之一,而中风后导致偏瘫的概率达百分之五十以上,此类患者的康复需求引起了社会极大关注。为解决现阶段手部康复机器人研究成果中存在的一些问题如结构复杂、不便携、存在安...

赵芳 导师:郭书祥 天津理工大学 2016-01-01 硕士论文

关键词: 软体机器人 / 外骨骼 / 硅胶 / 仿真

下载(810)| 被引(8)

基于Kinect的上肢康复辅助系统的特性评价  CNKI文献

机器人技术的发展及其与临床康复医学的结合为康复机器人研究提供了一个很好的契机。外骨骼上肢康复机器人的研究,在康复领域已经取得了普遍认同,相比于传统的康复手段,康复机器人优化了中风患者的康复训练模式,将医师...

宋璇 导师:郭书祥 北京理工大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 外骨骼式上肢康复机器人 / Kinect / 运动追踪 / 手势分割

下载(596)| 被引(3)

基于双侧训练模式的上肢康复训练机器人系统研究  CNKI文献

作为一种新的治疗方法,上肢康复训练机器人能通过提供重复运动等方式,帮助中风偏瘫患者恢复其上肢运动功能。本研究致力于开发一套提升上肢运动功能的上肢康复训练机器人系统。本课题设计的系统样机,主要包括外骨骼机...

张武 导师:郭书祥 天津理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 机器人系统 / 跟踪控制 / 双侧训练 / 脑机接口设备

下载(363)| 被引(6)

球形两栖机器人系统研究  CNKI文献

近年来,随着水下机器人迅猛发展,各种各样的水下机器人应运而生,同时水下机器人的研究也已经取得了令人瞩目的成果。目前,世界上有许多高等科研院校和研究所正在致力于水下机器人的开发与应用,归根结底是因为水下机器...

万富 导师:郭书祥 天津理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 水下机器人 / 球形两栖机器人 / 喷水推进器 / 步态分析

下载(310)| 被引(4)

血管介入手术机器人辅助系统研究  CNKI文献

心脑血管疾病已经成为严重威胁人类健康的一种疾病,全球范围内每年有超过1670万人因为心脑血管疾病而丧失生命。血管介入手术已经成为治疗和诊断心脑血管疾病的主要方法和手段。然而传统的血管介入微创手术目前还主要...

王鹏 导师:郭书祥 天津理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 血管介入手术 / 微创 / 磁流变液 / 导管

下载(301)| 被引(7)

基于压电陶瓷迟滞非线性建模及控制系统的研究  CNKI文献

随着科技的深入发展和人类研究领域的不断探索,操作对象已从宏观领域深入到微观领域。在超精密加工,精密测量等高精度操作中,需要达到纳米级的精度,而且对系统动态性能的要求也越来越高。 压电陶瓷微位移器具有体...

王希花 导师:郭书祥 哈尔滨工程大学 2010-04-12 博士论文

关键词: 压电陶瓷 / 迟滞特性 / 非线性 / Smith预估器

下载(1973)| 被引(46)

一种新型外骨骼手指康复机器人结构设计及特性评价  CNKI文献

中风被医学界公认为是威胁人类健康的三大疾病之一,而中风后导致偏瘫的概率达百分之五十以上,此类患者的康复需求引起了社会各界的极大关注。中风患者因失去了其运动功能丧失了生活自理的能力,严重者身体完全瘫痪。手...

张卫杰 导师:郭书祥 天津理工大学 2017-02-01 硕士论文

关键词: 外骨骼手指康复机器人 / 可穿戴主从控制 / 运动学仿真

下载(605)| 被引(4)

基于生物电信号的上肢康复机器人的研究  CNKI文献

随着近年来社会经济水平的不断提升,人们对生活质量的要求也越来越高,尤其是对医疗服务的需求。日益增加的瘫痪病人数量和突飞猛进的医疗科学技术共同促使了新型的康复训练、评价系统的产生。生物电信号(脑电信号、肌...

赵鑫 导师:郭书祥 天津理工大学 2016-02-01 硕士论文

关键词: 上肢康复机器人系统 / 脑机接口 / 运动想象 / 康复评价

下载(380)| 被引(4)

小型球形潜水器喷水推进系统设计及数值分析  CNKI文献

本文针对小型球形潜水器因其完全对称的形状,在各个方向受到的阻力相同的特点,使用传统的螺旋桨或导管螺旋桨推进系统难以满足小型球形潜水器运行需求的难点问题,提出使用内流式的喷水推进系统用于小型球形潜水器的...

陈瑶 导师:郭书祥 哈尔滨工程大学 2013-03-12 博士论文

关键词: 潜水器 / 球形 / 喷水推进系统 / 设计

下载(517)| 被引(3)

基于力反馈的虚拟手术切割技术研究  CNKI文献

虚拟手术是虚拟现实技术与现代医学的完美结合,相应地虚拟手术仿真系统是一个通过在视觉和触觉等多方面为用户提供逼真的虚拟手术场景以对新任外科医生进行术前培训的虚拟现实应用系统,还可用于手术效果预测、手术导...

孙雨霞 导师:郭书祥 哈尔滨工程大学 2013-01-01 硕士论文

关键词: 虚拟手术切割 / 贝塞尔曲面 / 平滑 / 实时性

下载(332)| 被引(5)

磁锚定腹腔内手术机器人结构设计分析与实验研究  CNKI文献

单孔腹腔镜手术在继承了腹腔镜手术减轻手术疼痛,降低手术并发症和术后恢复速度快等优点的同时,实现了体表无明显手术疤痕的理想效果,因此是一种很有前景的手术方式。而现有的手术机器人都是将很长的手术器械伸入腹...

刘星洋 导师:郭书祥 哈尔滨工业大学 2014-07-01 硕士论文

关键词: 单孔腹腔镜手术 / 磁锚定 / 视觉单元 / 辅助操作单元

下载(167)| 被引(4)

下肢外骨骼机器人控制系统研究  CNKI文献

随着社会老龄化以及各种安全事故,日常行动不便的老年人和下肢运动障碍的患者越来越多。医学理论和临床经验证明,这部分人需要进行肢体康复运动训练来防止肌肉萎缩和促进肌肉性能恢复。由于运动功能障碍,患者需要护士...

阿布都卡哈尔·阿布力米提(Abudukahar) 导师:郭书祥 哈尔滨工程大学 2016-05-18 硕士论文

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 康复机器人 / 传感器系统 / 模糊自适应PID算法

下载(271)| 被引(4)

一种外骨骼上肢康复机器人的结构设计及特性评价  CNKI文献

脑卒中又称中风,被认为人类健康三大杀手之一,中风后致使肢体偏瘫无法实现生活正常活动的几率有百分之五十以上,中风的患者在中老年人的人群中占得比重较大。随着社会老龄化程度越来越严重,中老年人的健康问题被社会各...

高建歌 导师:郭书祥 天津理工大学 2018-02-01 硕士论文

关键词: 上肢康复机器人 / 便携式 / 主从控制 / 运动学仿真

下载(404)| 被引(1)

微流控系统的高通量液滴检测  CNKI文献

随着微加工技术的发展,液滴微流控系统被广泛的应用于化学分析、生物制药、DNA扩增、细胞分析等,这些应用对液滴微流控系统有一个共同的要求,即精确控制液滴的大小、速度、液滴内含物浓度等参数,因此液滴微流控系统的...

吴方 导师:郭书祥 天津理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 液滴检测 / 图像处理 / 电容芯片 / 现场检测

下载(313)| 被引(1)

基于sEMG信号的上肢康复机器人训练系统的研究  CNKI文献

表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)是通过表面电极在人体皮肤表面采集的肌肉运动过程中所产生的电位信号。人体在执行不同动作过程中作用的肌肉群是不同的,因此产生的电信号也是不同的。本文通过对人体手臂...

胡玉叶 导师:郭书祥 天津理工大学 2017-02-01 硕士论文

关键词: sEMG信号 / 上肢康复机器人 / 模式识别 / 康复评价

下载(425)| 被引(7)

仿生两栖球形机器人及其目标检测与识别系统  CNKI文献

近年来,机器人技术发展迅猛,应用也越来越广泛,移动机器人的智能控制领域是机器人的研究重点之一,主要包括目标的识别与跟踪。且随着移动机器人的发展,实现移动机器人的自主控制已经变得极为重要。因为对于具有执行能...

王哲 导师:郭书祥 北京理工大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 仿生两栖球形机器人 / 目标检测 / Tracking-Learning-Detection / 视频融合

下载(281)| 被引(1)

基于视觉的拟人双臂机器人自主协调操作研究  CNKI文献

拟人双臂机器人符合人类对机器“人”的认知,它具有躯干并配置两条像人类一样灵活的冗余机械臂,利用其双臂协调特点既可以代替人类在特殊环境下作业,又可以在日常环境中实现与人类共融。视觉是常见的机器人外部传感器...

曲家迪 导师:郭书祥 哈尔滨工业大学 2019-03-01 博士论文

关键词: 拟人双臂机器人 / 协调操作 / 视觉伺服 / 示教学习

下载(225)| 被引(0)

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时间的形状