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基于强化学习的四旋翼无人机路径规划方法研究  CNKI文献

路径规划是机器人导航控制中非常重要的环节之一,是指机器人按照时间,距离等性能指标,搜索一条从起点到终点的最优、近似最优或者次优的路线。路径规划问题由来已久且具有较为丰富的算法,但目前的算法中大都需要已知环...

张天泽 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 强化学习 / Q-learning / 拉普拉斯特征映射 / Dyna-Q方法

下载(764)| 被引(1)

三自由度陀螺飞轮转子动不平衡辨识方法研究  CNKI文献

本文以陀螺飞轮机构为背景,针对转子质量分布不均匀存在的动不平衡问题,建立了陀螺飞轮的动不平衡数学模型,分析了在此模型基础上使用影响系数法对陀螺飞轮转子进行动不平衡辨识及配平的依据,以及静偶不平衡可以分步配...

郭照升 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2016-06-01 硕士论文

关键词: 陀螺飞轮 / 影响系数法 / 动不平衡 / 动力学建模

下载(100)| 被引(7)

敏捷空空导弹复合控制方法研究  CNKI文献

为了应对未来空战的需求,提高空空导弹的作战能力,占据空中打击优势,本文研究具有多执行机构的空空导弹敏捷转弯复合控制问题。以具有燃气喷管形式的直接侧向力装置和气动舵的空空导弹为研究对象,针对实际系统工作可能...

彭继平 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 空空导弹 / 模型预测控制 / 自稳定域 / 复合控制

下载(109)| 被引(1)

双轴精密离心机同步控制策略与实现研究  CNKI文献

本文以双轴精密离心机为研究背景,研究了其同步控制策略及实现问题。针对双轴精密离心机主副轴不同的模型,对双轴精密离心机的控制特点进行了分析,并基于此分别研究基于位置域重复控制的时变周期干扰抑制方法和针对提...

佟鑫刚 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 双轴精密离心机 / 时变周期干扰 / 位置域重复控制 / 同步控制策略

下载(113)| 被引(1)

陀螺飞轮变增益控制方法研究  CNKI文献

陀螺飞轮是一种新型的微小航天器姿态控制系统元件,同时集成了姿控执行器和姿态敏感器的功能,显著降低了姿态控制系统的体积、质量和成本。陀螺飞轮的控制可以分为轴向运动控制和倾侧运动控制,其中倾侧运动控制是陀螺...

冯四兆 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 陀螺飞轮 / 变增益 / 进动控制 / 前馈矩阵

下载(85)| 被引(1)

基于迭代学习的时变周期干扰控制问题研究  CNKI文献

为了应对回转运动的机电伺服系统中广泛存在的时变周期干扰,本文研究基于迭代学习的时变周期干扰控制问题。以双轴速率转台的俯仰轴为对象,研究了位置域迭代学习控制方法,提出参数整定原则与设计步骤。通过仿真和实验...

王孟渝 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 速率转台 / 时变周期干扰 / 位置域迭代学习 / 参数整定

下载(89)| 被引(0)

陀螺飞轮主动振动控制方法研究  CNKI文献

陀螺飞轮系统通过控制转子角动量的幅值和指向,可以同时实现三维力矩输出和两维姿态角速率测量,满足微小航天器对姿态控制系统的小型、轻量、低成本和高集成度发展需求。倾侧振动会影响陀螺飞轮系统的力矩输出和姿态敏...

刘海媛 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 陀螺飞轮 / 主动振动控制 / 机理分析 / 影响系数

下载(83)| 被引(0)

快速极值搜索算法设计及应用研究  CNKI文献

经典的扰动极值搜索算法的稳定性分析都是利用三个时间的尺度分离,即动态系统快于梯度获取,优化部分最慢,使得快速的系统部分近似为一个静态非线性来保证极值搜索算法的稳定性。然而最慢的优化时间尺度导致了系统整体...

刘卫振 导师:霍鑫 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 极值搜索 / 相位移动 / 优化器 / 梯度估计

下载(14)| 被引(0)

陀螺飞轮系统姿态角速度测量实现的关键问题研究  CNKI文献

陀螺飞轮是一种多功能集成的姿态控制执行与测量装置,它通过控制高速旋转的转子调速并沿两径向轴倾侧来进行三自由度动量交换,从而能够输出三轴姿态控制力矩;与此同时,通过测量的倾侧控制力矩和转子相关运动信息进行解...

赵昱宇 导师:赵辉 哈尔滨工业大学 2019-06-01 博士论文

关键词: 陀螺飞轮 / 角速度测量 / 应用性测试 / 参数辨识

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