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    线性自抗扰控制的抗饱和补偿措施  CNKI文献

    控制输入约束是实际工业过程中普遍存在的现象,然而控制器设计中通常都假设执行机构动态是线性的,因此当执行机构存在约束时,执行机构输出信号与控制器输出信号不一致,使系统的动态性能降低,甚至导致系统不稳定.本文针...

    周宏 谭文 《控制理论与应用》 2014年11期 期刊

    关键词: 线性自抗扰控制 / 控制输入约束 / 抗饱和 / 负荷频率控制

    下载(1126)| 被引(49)

    负荷频率控制系统的线性自抗扰控制  CNKI文献

    本文研究负荷频率控制系统的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection,LADRC)方法.考虑负荷频率控制系统的模型及结构,本文首先通过一仿真例子分析了二阶和三阶LADRC在单区域电力系统的控制性能,指出二阶...

    谭文 周宏... 《控制理论与应用》 2013年12期 期刊

    关键词: 线性自抗扰控制 / 负荷频率控制 / 电力系统 / PID控制

    下载(579)| 被引(28)

    负荷频率控制系统的鲁棒分析及抗扰设计  CNKI文献

    负荷频率控制是保证电力系统稳定运行的重要措施。随着电力系统网络复杂性的不断增加,特别是市场环境下解除管制后电力市场的发展,负荷频率控制鲁棒性能和抗扰性能显得更为重要。本文针对负荷频率控制系统的结构特性,...

    周宏 导师:谭文 华北电力大学(北京) 2017-06-01 博士论文

    关键词: 负荷频率控制 / 鲁棒性 / 自抗扰控制 / 结构奇异值

    下载(294)| 被引(0)

    电力线巡检飞行机器人路径规划方法  CNKI文献

    提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路...

    柳长安 刘春阳... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2010年01期 期刊

    关键词: 电力线路巡检 / 飞行机器人 / 路径规划 / 概率地图法

    下载(374)| 被引(12)

    核电站检修机器人运动学仿真研究  CNKI文献

    从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3D空间模型.利用虚拟现实建模语言和JAVA语言...

    柳长安 许松... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

    关键词: 核电站 / 检修机器人 / 运动学 / 仿真

    下载(405)| 被引(13)

    差动驱动式移动机械手的运动规划  CNKI文献

    提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。

    柳长安 周宏... 《宇航学报》 2004年02期 期刊

    关键词: 移动机械手 / 差动驱动 / 广义雅可比矩阵 / 运动规划

    下载(269)| 被引(24)

    嵌入式实时系统中RUDP通信的设计与实现  CNKI文献

    为提高嵌入式实时系统中处理器间通信效率,针对通常传输层协议的不足,设计并实现了嵌入式系统中RUDP通信模块,以实现嵌入式分布系统中各进程间可靠、高效的通信。首先给出了RUDP通信模块的基本功能、任务划分和控制机...

    周宏 柳长安... 《计算机工程》 2006年11期 期刊

    关键词: 嵌入式实时系统 / 可靠UDP / RUDP通信

    下载(137)| 被引(15)

    电力线路巡检飞行机器人三维轨迹生成方法  CNKI文献

    在马尔可夫模型的基础上,研究了一种电力线路巡检飞行机器人的轨迹生成方法.结合电力线路巡检飞行机器人控制的基本标准并利用三维空间的高度分层,提出了一种基于状态聚类方法的分层马尔可夫决策过程模型.在飞行机器人...

    柳长安 杨国田... 《同济大学学报(自然科学版)》 2010年12期 期刊

    基于TCP OVER UDP技术的机器人遥操作系统中视频传输的研究  CNKI文献

    针对机器人遥操作系统中采用传统网络传输协议传输实时数据的局限性,比较分析TCP和UDP协议的传输特点,提出了在UDP协议上传输TCP服务的TCPOVERUDP技术,详细阐述了TCPOVERUDP技术的实现细节,在应用层实现了TCPOVERUDP传...

    李国栋 周宏... 《华北电力大学学报》 2006年04期 期刊

    关键词: 机器人遥操作 / 视频传输 / TCP / OVER

    下载(121)| 被引(10)

    基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法  CNKI文献

    在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的...

    柳长安 王兴博... 《宇航学报》 2006年01期 期刊

    关键词: 路径规划 / 距离转化法 / 空间数据结构 / 最优路径空间

    下载(203)| 被引(3)

    足球机器人控制参数整定系统的设计  CNKI文献

    为了提高足球机器人的运动性能,设计了足球机器人控制参数整定系统.在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,该系统包括测试平台、测试电路和测试软件.讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数...

    周宏 柳长安... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

    关键词: 足球机器人 / 参数整定 / 参数选择

    下载(151)| 被引(7)

    电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究  CNKI文献

    研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平...

    王兴博 柳长安... 《华北电力大学学报》 2006年04期 期刊

    关键词: 电力线路巡检 / 飞行机器人 / 轨迹平滑 / 缓和曲线

    下载(159)| 被引(3)

    基于进化机制的足球机器人决策子系统设计  CNKI文献

    研究了基于遗传进化方法的足球机器人策略子系统.提出了比赛子区策略库的概念,在决策子系统中引入进化机制并采用了基因切片技术.给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的计算过程并行化进行了讨论.通过...

    刘春阳 柳长安... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

    关键词: 足球机器人 / 决策子系统 / 进化计算

    下载(127)| 被引(5)

    多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究  CNKI文献

    研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出...

    柳长安 袁景阳... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2004年S1期 期刊

    关键词: 多臂自由飞行空间机器人 / 协调操作 / 运动方程 / 运动学特性

    下载(213)| 被引(2)

    星载计算机系统瞬态过载不精确容错调度算法研究  CNKI文献

    卫星在空间作业时经常需要容错处理大量复杂的任务,这将导致过载现象的发生,星载计算机系统将不能在期限内调度它们而产生调度失败。基于这种情况,提出了星载计算机系统瞬态过载不精确容错调度算法(OLIFTSA)。它采用不...

    魏振华 柳长安... 《宇航学报》 2007年06期 期刊

    关键词: 星载计算机系统 / 容错调度 / 可靠性代价 / 不精确调度

    下载(83)| 被引(3)

    轮式移动机械手的运动规划方法  CNKI文献

    为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机械手广义雅可比矩阵。其次给出了基于广义雅可比矩阵的轮式移动机械手分解运动速度控制...

    柳长安 周宏... 《现代电力》 2003年05期 期刊

    关键词: 轮式移动机械手 / 广义雅可比矩阵 / 运动规划 / 计算机仿真

    下载(202)| 被引(2)

    企业网中主机防火墙技术的研究  CNKI文献

    对于企业网来说,越来越多的攻击来自网络内部,目前较成熟的防火墙多为边界式防火墙,已经不能很好的满足要求。主机防火墙可以在很大程度上防御来自企业网内部的攻击,但其实现技术或实现方式尚有待研究。 ...

    周宏 导师:刘克勤 华北电力大学(北京) 2003-02-01 硕士论文

    关键词: 网络攻击 / 企业网 / 主机 / 防火墙

    下载(207)| 被引(0)

    嵌入式实时系统中RUDP通信的测试与分析  CNKI文献

    阐述了嵌入式系统中RUDP通信模块的基本功能,介绍了RUDP通信模块的实现方法,对RUDP通信模块传输效率进行了测试及分析,包括与相同测试环境下的TCP通信模块的对比测试及其优化方案的分析。

    周宏 柳长安... 《计算机应用研究》 2005年09期 期刊

    关键词: 实时嵌入式系统 / RUDP通信 / 测试 / 分析

    下载(97)| 被引(2)

    一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法  CNKI文献

    分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨...

    柳长安 刘灿伟... 《哈尔滨工业大学学报》 2005年07期 期刊

    关键词: 足球机器人 / 轨迹控制 / 驱动力矩 / PD反馈控制

    下载(144)| 被引(0)

    新型主机防火墙模型的研究  CNKI文献

    针对局域网内主机用户的安全问题 ,对边界防火墙的不足之处进行了分析与研究 ,对主机防火墙采用的技术及存在的问题进行了探讨与研究 ,并给出了一种新型主机防火墙的设计方案 ,包括实现平台的选择、包过滤模块、IP层安...

    周宏 刘克勤 《现代电力》 2003年02期 期刊

    关键词: 防火墙 / 主机 / 边界 / 网络安全性

    下载(29)| 被引(3)

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