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    基于变分模型的单目视觉三维重建方法  CNKI文献

    提出一种基于单目视觉的致密场景重建方法,以实现对环境快速,准确地三维立体化建模。该方法针对自由式手持单目相机,在并行跟踪与地图创建(PTAM)算法框架下准确地实现相机的自定位。在此基础上,选取关键帧处图像序列,...

    贾松敏 王可... 《光学学报》 2014年04期 期刊

    关键词: 变分 / 三维重建 / 深度图 / 并行跟踪与地图创建

    下载(696)| 被引(21)

    基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法  CNKI文献

    提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机...

    王可 贾松敏... 《光学学报》 2015年05期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 移动机器人 / 单目视觉 / 单应性

    下载(385)| 被引(13)

    基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM  CNKI文献

    针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一...

    贾松敏 王可... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2014年01期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 三维地图创建 / 同时定位与地图创建 / 迭代最临近点

    下载(1503)| 被引(44)

    基于变分模型的移动机器人三维环境建模方法研究  CNKI文献

    移动机器人利用自身携带传感器对其周边环境快速建模,实现自主定位、行为规划、动态决策等关键任务是衡量移动机器人智能感知能力的核心技术问题。而未知环境下的移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous Localiza...

    王可 导师:贾松敏 北京工业大学 2016-06-01 博士论文

    关键词: 移动机器人 / 位姿估计 / 地图创建 / RANSAC

    下载(816)| 被引(4)

    基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法  CNKI文献

    针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位...

    王可 贾松敏... 《控制与决策》 2015年08期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 关键帧 / 混合位姿估计 / 三维地图创建

    下载(317)| 被引(7)

    RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接  CNKI文献

    针对大规模的未知环境,在机器人中间件技术(RTM)框架下,提出了一种基于视觉特征的拓扑地图节点匹配方法,并结合局部扫描匹配策略,实现多机器人系统地图拼接.该方法首先建立主-辅结构的多机器人模型,利用改进的SP~2ATM...

    贾松敏 李雨晨... 《机器人》 2013年03期 期刊

    关键词: 多机器人系统 / 机器人中间件技术 / 地图拼接 / 尺度不变特征

    下载(262)| 被引(7)

    基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究  CNKI文献

    针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为...

    贾松敏 沈红敏... 《高技术通讯》 2013年07期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 环境探索 / 通路点 / Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)

    下载(91)| 被引(3)

    半导体漂流扩散模型及其相关模型的渐近极限问题研究  CNKI文献

    本文研究半导体材料科学中的漂流扩散模型及其相关模型,利用奇异摄动理论的渐近展开方法、古典能量方法以及一些重要的不等式,如Cauchy-Schwarz不等式、Holder不等式、Hardy-Littlewood不等式、Sobolev引理等,探讨半导...

    王可 导师:王术 北京工业大学 2011-06-30 博士论文

    关键词: 拟中性极限 / 漂流扩散模型 / 电扩散模型 / 奇异摄动理论

    下载(130)| 被引(0)

    一类流体动力学方程组的渐近极限问题  CNKI文献

    本文主要通过摄动理论的带小参数的渐近展开方法,结合古典能量方法,研究了Rayleigh-Bénard对流模型及其极限形式无穷Prandtl数模型之间的关系. 由两个平行平面限制,从下部加热的Rayleigh-Bénard对流...

    王可 导师:王术 北京工业大学 2007-05-01 硕士论文

    关键词: Rayleigh-Bénard对流 / 无穷Prandtl数极限 / 奇异摄动理论 / 渐近极限

    下载(106)| 被引(0)

    电解液中电扩散模型的初始层问题  CNKI文献

    研究了电解液中一个由Poisson-Nernst-Planck系统和Navier-Stokes系统耦合的电扩散模型.对于一般初值,构造了一个包含初始层的精确近似解,利用多尺度渐近展开方法严格证明了拟中性极限,并且用Hardy-Littlewood不等式处...

    王术 王可... 《北京工业大学学报》 2010年08期 期刊

    MCLWR交通流模型的双曲性和Riemann不变量  CNKI文献

    基于一阶双曲守恒的相关理论研究了多等级交通流LWR模型,给出了该模型不同情形的双曲性的数学证明,研究并计算了Riemann不变量,给出了其物理意义的解释;最后又从形式上指出了在多等级车流并行时MCLWR与LWR两种交通流模...

    杨建伟 王红利... 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 2009年03期 期刊

    关键词: 双曲守恒律 / MCLWR模型 / 双曲性 / Riemann不变量

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    一维线性标量守恒律初边值问题的有限元方法的收敛性  CNKI文献

    研究了一维线性标量守恒律初边值问题的弱解,分析了有限元方法的收敛性.通过使用对空间导数的估计、弱紧性和奇异摄动理论证明了有限元方法的收敛性.

    季晓梅 王术... 《北京工业大学学报》 2007年04期 期刊

    关键词: 有限元方法 / 守恒律 / 摄动理论 / 弱紧性

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