全  文

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号

全  文

不  限

  • 不  限
  • 1915年
  • 1949年
  • 1979年

不  限

  • 不  限
  • 1979年
  • 1949年
  • 1915年
  • 全  文
  • 主  题
  • 篇  名
  • 关键词
  • 作  者
  • 作者单位
  • 摘  要
  • 参考文献
  • 基  金
  • 文献来源
  • 发表时间
  • 中图分类号
手机远见搜索 |设置
  • 关闭历史记录
  • 打开历史纪录
  • 清除历史记录
发文数量
被引数量
学者研究热点:
    引用
    筛选:
    文献类型 文献类型
    学科分类 学科分类
    发表年度 发表年度
    基金 基金
    研究层次 研究层次
    排序:
    显示:
    CNKI为你找到相关结果

    深海油气管道连接器密封机理与多目标优化研究  CNKI文献

    深海油气管道连接器的结构参数直接影响其密封性能,因而对连接器进行密封机理分析与结构参数优化研究具有重要的意义。为此,首先分析了金属接触静密封的形成机理,建立了连接器形成可靠密封的临界条件;基于接触力学推导...

    王立权 魏宗亮 《天然气工业》 2016年08期 期刊

    关键词: 深海油气管道 / 连接器 / 密封机理 / 临界条件

    下载(305)| 被引(7)

    仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制  CNKI文献

    为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复...

    王海龙 王刚... 《机器人》 2015年02期 期刊

    关键词: 足桨耦合 / 仿海蟹机器人 / 游泳足 / 水翼推进

    下载(397)| 被引(6)

    八足仿蟹机器人行走稳定性分析  CNKI文献

    为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能...

    王立权 王海龙... 《中南大学学报(自然科学版)》 2014年10期 期刊

    关键词: 八足机器人 / 规范化能量稳定裕量(NESM) / 稳定裕度

    下载(380)| 被引(10)

    深水多功能管道维修机具夹紧装置的研制  CNKI文献

    为了解决深水海域多功能管道维修机具作业时稳定夹紧管道以及刀盘与管道保持同心的技术难题,提出了"双臂"抱紧式自定心管道夹紧装置的设计方案。该方案由两组对称的平行四边形双摇杆机构和摇块机构组成;以运...

    王立权 郭士清... 《天然气工业》 2015年12期 期刊

    关键词: 深水 / 海底管道 / 多功能管道维修机具 / 自定心

    下载(241)| 被引(2)

    水下连接器密封性能分析及实验研究  CNKI文献

    针对水下连接器需要具有良好可靠性的问题,对连接器的密封性能进行了研究。通过对卡爪式连接器的密封圈进行弹性力学分析,用数学模型揭示了金属密封机理,并根据其受力形式计算了密封比压;根据密封比压公式对密封圈密封...

    李志刚 运飞宏... 《哈尔滨工程大学学报》 2015年03期 期刊

    关键词: 连接器 / 弹性力学 / 透镜式密封 / 密封比压

    下载(469)| 被引(17)

    海底犁式挖沟机犁体建模及土壤裂解研究  CNKI文献

    海底犁式挖沟机犁体工作面的结构直接影响挖掘效率及牵引力大小,对犁体工作面进行数学建模分析及挖掘机理研究具有重要的理论指导和工程实践价值。利用空间平面及水平直元线法建立犁体主切削面和翻抛曲面方程,根据翻抛...

    宫含洋 王立权... 《机械工程学报》 2012年19期 期刊

    关键词: 海底犁式挖沟机 / 犁体工作面数学模型 / 土壤裂解 / 动力学仿真

    下载(389)| 被引(14)

    串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析  CNKI文献

    为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)动力学模型,在模型中将弹性元件简化为刚度-阻尼并联环节,通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数,进而通过Nyquist稳定判据对...

    马洪文 王立权... 《哈尔滨工程大学学报》 2012年11期 期刊

    关键词: 机器人 / 串联弹性驱动器(SEA) / Laplace变换 / 稳定性

    下载(731)| 被引(29)

    机器人精度设计的方法研究  CNKI文献

    针对机器人精度设计问题,首先通过机器人运动学建模方法推导机器人位姿误差模型,再结合概率分析方法建立机器人精度设计问题的概率分析模型.为将该模型方便地用于机器人精度设计实践,用一个数字指标——概率精度对机器...

    吴健荣 王立权... 《哈尔滨工程大学学报》 2010年10期 期刊

    关键词: 机器人 / 精度设计 / 运动误差

    下载(929)| 被引(56)

    水下生产系统发展现状和研究热点  CNKI文献

    针对传统海上生产平台存在建设周期长、成本高和抵抗灾害能力弱等问题,水下生产系统逐渐成为深水油气资源开发的主流模式。本文总结了水下生产系统的发展历程及其国内外发展现状,归纳了全液压式、电液复合式和全电式水...

    李志刚 贾鹏... 《哈尔滨工程大学学报》 2019年05期 期刊

    关键词: 水下生产系统 / 水下采油树 / 水下管汇 / 水下分离器

    下载(379)| 被引(1)

    刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响  CNKI文献

    对简单的SEA(series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的...

    马洪文 赵朋... 《机器人》 2012年03期 期刊

    关键词: 机器人 / 串联弹性驱动器(SEA) / 能量放大特性 / 传动机构等效质量

    下载(319)| 被引(22)

    自升式平台支撑升降系统结构设计与分析  CNKI文献

    在借鉴国内外自升式平台各型支撑升降系统的基础上,设计了一套支撑升降方案:齿轮齿条升降机构升降船式桩,齿形楔块锁紧机构对桩腿进行固桩锁紧,三角形桁架桩腿负载平台质量,独立式桩靴触底。对支撑升降系统的各部分进...

    王钢 孟祥伟... 《机械设计》 2011年07期 期刊

    关键词: 自升式平台 / 结构设计 / 升降 / 锁紧

    下载(996)| 被引(30)

    深海卷管铺设中的管道安全性分析  CNKI文献

    深海卷管铺设过程中管道发生了复杂的塑性变形,可能造成管道的失效,因此需要对管道的安全性进行评估。为此,首先对卷管铺设整个过程中管道的受力变形情况进行了分析,发现管道在上卷至卷筒时最易发生失效。其次对上卷时...

    王立权 廖洪千... 《天然气工业》 2015年08期 期刊

    关键词: 深海 / 卷管铺设 / 安全性 / 上卷

    下载(133)| 被引(3)

    深水脐带缆敷设系统动力学分析及试验  CNKI文献

    为了研究深水脐带缆敷设系统的动力学性能,解决海洋作业环境下系统敷缆速度和缆线张力控制问题,利用刚性有限元方法对柔性脐带缆进行了离散和转化,建立了深水脐带缆敷设系统物理模型。在关节坐标系统下,建立了基于第二...

    毕国军 刘军... 《石油学报》 2013年05期 期刊

    关键词: 深水脐带缆 / 敷设系统 / 刚性有限元方法 / 拉格朗日方程

    下载(158)| 被引(1)

    仿海蟹机器人游泳足水动力学分析与实验研究  CNKI文献

    以生物梭子蟹为仿生原型,提出一种足桨耦合驱动仿海蟹机器人。该机器人采用三对步行足和一对游泳足的结构形式,基于爬行推进与拍动翼复合推进的方式,兼具形态仿生和功能仿生的特点,可实现水下行走与水中浮游的双重功能...

    王海龙 王刚... 《西安交通大学学报》 2015年08期 期刊

    关键词: 仿海蟹机器人 / 游泳足 / 水动力性能 / 游动模式

    下载(211)| 被引(4)

    自升式风电安装船桩腿及升降系统现状与发展  CNKI文献

    综述了自升式海洋风电安装船的桩腿结构、升降系统组成及主要技术参数特征;通过对桩腿结构、升降系统及动力源进行对比,指出了未来海洋风电安装船桩腿及其升降系统的发展方向:即适应30m以上深水作业环境、升降速度更快...

    赵亚楠 郝军... 《船舶工程》 2010年01期 期刊

    关键词: 风电安装船 / 自升式 / 升降系统

    下载(752)| 被引(48)

    深海管道法兰连接方案研究  CNKI文献

    法兰式连接是深水海底管道常用的机械连接方式,也是海底管道回接技术急需解决的课题。为此,对深海管道法兰连接机具的发展现状进行了概述,对比了典型法兰连接机具的特点,通过分析国外典型机具(包括国外机具的机构特点...

    王立权 王文明... 《天然气工业》 2009年10期 期刊

    关键词: 深海管道铺设 / 法兰连接技术 / 机具结构设计 / 水下作业

    下载(451)| 被引(32)

    新型海底管道连接器密封性能的优化  CNKI文献

    为了改善新型海底管道连接器的密封性能,给出了一种连接器关键结构参数的优化方法.论述了连接器的结构形式和工作原理,建立了以连接器接触压力方差最小化和最大塑性应变最小化为目标的多目标优化模型,运用径向基函数法...

    魏宗亮 王立权... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2017年03期 期刊

    关键词: 连接器 / 密封 / 接触压力均值 / 接触压力方差

    下载(235)| 被引(5)

    3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计  CNKI文献

    针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系...

    胡磊 胡宁... 《哈尔滨工程大学学报》 2015年11期 期刊

    关键词: 仿人机械臂 / 并联机构 / 串并联机构 / 混合PID算法

    下载(289)| 被引(5)

    深水海底管道套筒连接器设计与分析  CNKI文献

    套筒连接器用于水下生产系统海底管道末端连接,采用远程操作工具遥控安装,解决了深水高压密封和无潜快速安装的难题.论文建立了接触数学模型,通过有限元对连接器模型进行接触分析,得到接触特性,研究预紧载荷与垫片轴向...

    王立权 安少军... 《哈尔滨工程大学学报》 2011年09期 期刊

    关键词: 水下生产系统 / 回接 / 海底管道 / 套筒连接器

    下载(502)| 被引(22)

    6R关节型机器人运动学建模  CNKI文献

    为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在...

    王立权 刘秉昊... 《智能系统学报》 2010年02期 期刊

    关键词: 逆运动学 / 机器人 / 代数解法

    下载(495)| 被引(36)

    学术研究指数分析(近十年)详情>>

    • 发文趋势

    获得支持基金

      同机构合作作者

      其他机构合作作者

      主要合作者关系图

      时间的形状