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    液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法  CNKI文献

    足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压...

    刘逸群 邓宗全... 《机械工程学报》 2015年03期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 液压驱动 / 足端轨迹 / 低冲击

    下载(760)| 被引(28)

    电驱动重载六足机器人关节转速分析方法  CNKI文献

    为合理匹配电驱动重载六足机器人关节的驱动装置和传动装置,提出一种快速、精确获得关节转速的方法。基于某一关节转动以实现机器人最大步行速度指标,建立该关节转角与机器人最大步行速度指标的数学关系式,研究螃蟹型...

    庄红超 高海波... 《机械工程学报》 2013年23期 期刊

    关键词: 重载六足机器人 / 关节转速 / 转角 / ADAMS仿真

    下载(673)| 被引(23)

    基于干扰力时间积分的悬吊漂浮物随动控制方法  CNKI文献

    为消除卫星6自由度失重模拟系统对悬吊式漂浮目标体的运动干扰,提出了干扰力的随动控制方法.首先提出随动控制策略:以吊索摆角对时间积分项、比例项和时间微分项分别表征模拟系统对失重对象的干扰冲量、系统位置跟踪误...

    邹胜宇 刘振... 《机器人》 2015年01期 期刊

    关键词: 零重力模拟 / 悬吊法 / 动力学 / 随动控制

    下载(440)| 被引(16)

    液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究  CNKI文献

    针对液压驱动六足机器人三节段步行腿,建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹,分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响.发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时,各项...

    邓宗全 刘逸群... 《机器人》 2014年05期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 腿长比例 / 步行速度 / 关节转速

    下载(485)| 被引(20)

    用于地外星体探测的一种新结构取心钻头研究  CNKI文献

    根据地外星体探测取心钻具的功能要求,研制出一种具有阻隔环的新型结构钻头,以解决取心钻头取心率低的问题。对主、副切削具在取心过程中使星壤产生的失效形式进行分析,并建立切削模型和星壤侧向失效模型。根据郎肯被...

    邓宗全 田野... 《机械工程学报》 2013年19期 期刊

    关键词: 地外星体探测 / 取心钻头 / 侧向失效模型 / 取心率

    下载(282)| 被引(25)

    载人月球车移动系统综述及关键技术分析  CNKI文献

    以载人月球车的发展和相关技术为对象,首先对国外载人月球车移动系统的概念设计进行了系统的综述,对载人月球车各种概念设计的特点进行了比较和分析,探讨了载人月球车的设计趋势;其次以阿波罗载人月球车移动系统结构为...

    邓宗全 范雪兵... 《宇航学报》 2012年06期 期刊

    关键词: 载人月球车 / 概念设计 / 移动系统 / 关键技术

    下载(1610)| 被引(51)

    月壤钻探采样装置中的钻杆结构参数优化设计及模拟试验  CNKI文献

    对月球次表层钻取采样外螺旋钻杆的输土阻力进行理论分析。基于散体力学中连续介质假设,建立钻杆回转输土阻力矩模型。利用该模型分析钻杆直径、螺旋升角等结构参数与输土阻力矩变化的关系,给出参数选择范围。以钻杆输...

    田野 邓宗全... 《机械工程学报》 2012年23期 期刊

    关键词: 钻取采样 / 钻杆 / 结构参数 / 阻力矩模型

    下载(394)| 被引(28)

    具有差动运动功能的管道机器人设计与分析  CNKI文献

    研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动...

    唐德威 李庆凯... 《机械工程学报》 2011年13期 期刊

    关键词: 管道机器人 / 三轴差动机构 / 位姿分析 / 环境自适应

    下载(1488)| 被引(54)

    载人月球车等效侧倾刚度和阻尼计算方法  CNKI文献

    载人月球车是月面探测必不可少的探测工具,以载人月球车为主的月面活动技术是载人探月及建立月球基地的关键技术。载人月球车移动系统作为承载平台不仅要承担一定的重量,还要保证宇航员在行驶中安全,需要研究其操纵稳...

    梁忠超 高海波... 《机械工程学报》 2015年05期 期刊

    关键词: 载人月球车 / 操纵稳定性 / 等效侧倾刚度与阻尼 / 月面低重力

    下载(393)| 被引(4)

    双层环形可展开天线机构构型优选及结构设计  CNKI文献

    提出可构成双层环形桁架式可展开天线机构的可展开单元需满足的条件,设计出一种轻量化、高刚度曲柄滑块式可展开单元。建立单元特性综合评价指标,对7种可展开单元进行单元特性评价及优选。对优选出的可展单元的结构尺...

    史创 郭宏伟... 《宇航学报》 2016年07期 期刊

    关键词: 双层环形桁架 / 可展开天线 / 结构设计 / 样机研制

    下载(319)| 被引(17)

    空间可展开天线结构的研究现状与展望  CNKI文献

    对国内外可展开天线的研究现状进行了综述,分别对固体反射面可展开天线、充气式可展开天线和金属网面可展开天线的优缺点进行了分析,然后指出了我国在可展开天线结构方面的研究进展。最后,结合航天科技的发展趋势,提出...

    刘荣强 田大可... 《机械设计》 2010年09期 期刊

    关键词: 可展开天线 / 构型综合 / 结构优化 / 驱动系统

    下载(2233)| 被引(130)

    星球车地面低重力模拟系统设计  CNKI文献

    设计了大跟踪范围的星球车重力补偿系统.星球车重力补偿系统主要包含拉力系统和位置系统:拉力系统产生恒定吊索补偿力;位置系统搭载拉力系统并跟踪星球车水平面投影,保持吊索垂直.为提高拉力系统快速性并避免激发位置...

    刘振 高海波... 《机器人》 2013年06期 期刊

    关键词: 星球车 / 低重力模拟 / 重力补偿

    下载(325)| 被引(18)

    一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现  CNKI文献

    为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交...

    金马 高海波... 《机器人》 2016年06期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 模拟驾驶系统 / 实时仿真

    下载(286)| 被引(7)

    模拟月壤钻进负载分析与试验研究  CNKI文献

    月壤与采样机具间的相互作用在月球自主采样器的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,目前对于月壤与采样机具间相互作用中的钻进负载研究尚不充分。本文基于被动土压力理论,根据不同的土体切削状态,将切削...

    史晓萌 节德刚... 《宇航学报》 2014年06期 期刊

    关键词: 负载分析 / 模拟月壤 / 钻进参数

    下载(183)| 被引(17)

    薄板型声子晶体材料参数对弯曲振动带隙的影响  CNKI文献

    借助改进的平面波展开法,从薄板弯曲波的波动方程出发,分析了材料参数对正方晶格/正方散射体的薄板型声子晶体的第一个完全带隙和第一个Γ-X方向带隙的影响。结果表明,散射体和基体材料的杨氏模量比和质量密度比是影响...

    赵浩江 刘荣强... 《人工晶体学报》 2014年11期 期刊

    关键词: 声子晶体 / 薄板 / 带隙 / 材料参数

    下载(188)| 被引(8)

    载人月球车金属弹性筛网轮设计与分析  CNKI文献

    载人月球车金属弹性筛网轮结构特殊,集驱动传动于一体,采用组合式铝合金轮毂,轮胎由内部弹性限止器和金属丝网胎面组成。基于轮地力学,采用半经验方法,综合质量及功率约束,在单轮驱动功率和扭矩计算的基础上,选取了轮...

    范雪兵 邓宗全... 《宇航学报》 2014年02期 期刊

    关键词: 载人月球车 / 弹性筛网轮 / 有限元分析

    下载(279)| 被引(11)

    包装机中推料机构分析及优化  CNKI文献

    根据技术要求和基本技术参数,运用解析法对糖果包装机的推糖机构进行了结构分析,运用封闭矢量法对推糖机构中的曲柄摇杆进行运动学理论计算,利用Adams软件进行建模与仿真分析。在分析基础上运用Adams进行优化,以压力角...

    田野 孙智慧... 《包装工程》 2013年21期 期刊

    关键词: 糖果包装机 / 推糖机构 / Adams / 优化设计

    下载(428)| 被引(24)

    铝蜂窝结构的冲击动力学性能的试验及数值研究  CNKI文献

    通过分析蜂窝胞元中取出的Y型单元,推导了正六边形蜂窝胞元的相对密度计算公式,并分析了蜂窝的典型动态压溃过程;通过自制刀具切割蜂窝板得到了外径为Φ100的三种规格(0.06 mm(胞元壁厚t)×4mm(胞元边长l)×6...

    王闯 刘荣强... 《振动与冲击》 2008年11期 期刊

    关键词: 铝蜂窝 / 冲击试验 / 动态压溃 / 数值仿真

    下载(1289)| 被引(83)

    轮-步复合式火星车移动系统设计及分析  CNKI文献

    为了解决轮式火星探测车在松软地面上的通过性受到轮-地作用机制限制的问题,提出一种具备轮-步复合移动能力的四轮火星探测车构型。基于地面力学数值计算方法对制动轮附着力和驱动轮牵引力进行了比较,明确了该车的地面...

    高海波 郑军强... 《机械工程学报》 2019年01期 期刊

    星球车车轮纵向滑移试验研究  CNKI文献

    星球车运行于松软星球表面时,易发生滑转和滑移。在下坡或制动等情况下,车轮实际前进速度大于理论前进速度,车轮将处于滑移状态。目前的研究主要针对滑转力学,而针对滑移力学的研究较少,滑移分为纵向滑移和侧向滑移。...

    丁亮 郭军龙... 《机械工程学报》 2015年18期 期刊

    关键词: 星球车 / 纵向滑移试验 / 轮地作用力/力矩 / 下坡能力

    下载(211)| 被引(4)

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