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    六足步行机器人自然地形下全方位运动规划策略研究  CNKI文献

    六足步行机器人是具有冗余驱动、多支链和时变拓扑的特种机器人。其优点是机动性强,地形适应性好,故障容许度高,而且能够实现多足协调的复杂作业,但也有运动效率较低的缺点。目前很多学者致力于六足步行机器人的运...

    赵龙海 导师:赵杰 哈尔滨工业大学 2013-07-01 硕士论文

    关键词: 六足步行机器人 / 运动学 / 稳定性 / 自然地形

    下载(632)| 被引(12)

    自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略  CNKI文献

    以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然...

    赵龙海 刘玉斌... 《江南大学学报(自然科学版)》 2013年04期 期刊

    关键词: 六足步行机器人 / 落足点 / 位姿调整 / 轨迹规划

    下载(174)| 被引(6)

    SC-FDMA系统中继波束赋形与用户功率分配算法  CNKI文献

    针对协作单载波频分多址(single-carrier frequency-division multiple access,SC-FDMA)系统提出了一种信干噪比约束下的中继波束赋形和用户功率分配联合优化算法。该算法能使得基站端输出信干噪比满足给定约束条件的...

    赵龙海 沙学军 《系统工程与电子技术》 2019年07期 期刊

    关键词: 中继波束赋形 / 单载波频分多址系统 / 协作通信 / 功率分配

    下载(60)| 被引(0)

    多输入多输出单载波频分多址系统的鲁棒波束赋形算法  CNKI文献

    针对多输入多输出(MIMO)单载波频分多址(SC-FDMA)系统中现有波束赋形算法在非理想信道状态信息下性能下降以及对信道信息误差敏感的问题,提出了一种鲁棒波束赋形算法。该算法利用谱范数对信道状态信息误差进行建模,并...

    赵龙海 沙学军 《西安交通大学学报》 2017年08期 期刊

    关键词: 波束赋形 / 多输入多输出 / 单载波频分多址 / 非理想信道状态信息

    下载(54)| 被引(0)

    基于局部规则的六足仿生机器人步态控制  CNKI文献

    对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计...

    尹晓琳 张赫... 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2013年05期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 自由步态 / 轨迹规划 / 局部规则

    下载(166)| 被引(2)

    基于OPNET的DMR随机接入算法的仿真研究  CNKI文献

    在OPNET平台上建立了DMR(Digital Mobile Radio)集群基站控制信道随机接入的模型,并根据DMR空口协议各种呼叫类型的空口占用特点及其发生概率,对随机接入中的各种退避算法进行了仿真,比较了线性退避算法和二进制退避算...

    赵龙海 孙鹏飞 《科学技术与工程》 2011年01期 期刊

    关键词: 数字移动通信 / 随机接入 / OPNET / 退避算法

    下载(137)| 被引(1)

    基站控制器负载均衡技术的研究  CNKI文献

    基站控制器是通信系统中的重要组成部分,能够通过空口帮助移动台建立多种语音和数据业务。随着我国经济的高速发展,通信系统也得到了飞速发展,在公网方面,3G已在国内得到了普及,越来越多的用户体验到了3G高速带宽带来...

    赵龙海 导师:孙鹏飞 哈尔滨工业大学 2011-06-01 硕士论文

    关键词: 负载均衡 / 基站控制器 / MPI / 负载分担

    下载(60)| 被引(0)

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