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    6-SPS并联机器人运动学分析与精度研究  CNKI文献

    并联机器人是一种“知识密集”型机器人,并联机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门交叉学科,它涵盖了机构学、机械设计、力学、计算机工程学等多门学科的知识和最新研究成果,具有刚度大、精度高、承载力强和使...

    王远东 导师:柴保明 河北工程大学 2013-05-25 硕士论文

    关键词: 并联机器人 / 运动学 / 精度 / 误差补偿

    下载(756)| 被引(19)

    基于MATLAB的机械振动系统响应求解  CNKI文献

    以一个二自由度汽车振动系统为研究对象,通过分析该系统中汽车悬架的振动形式及受力状况,求解该振动系统的数学模型和振动微分方程。运用Matlab软件编程求出汽车悬架的转角θ和质心位移X,绘出该振动系统响应的图像。求...

    柴保明 王远东... 《河北工程大学学报(自然科学版)》 2012年02期 期刊

    关键词: 机械振动 / 系统响应 / 微分方程 / Matlab

    下载(916)| 被引(6)

    基于旋量的Delta并联机构位置反解  CNKI文献

    任意刚体运动都可用螺旋运动来表示,通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换。鉴于Delta并联机构的特殊几何结构,可以建立其一运动节点前后位置变换的方程。在这个方程中,体现出主动构建的运...

    柴保明 郭新宇... 《机械》 2013年02期 期刊

    关键词: Delta并联机构 / 旋量理论 / 位置反解

    下载(305)| 被引(9)

    3TPT并联机构的误差补偿方法  CNKI文献

    以三平移并联机器人为研究对象,建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程;在求解位姿误差正解模型的基础上,对其精度补偿进行了较系统的研究,从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法。该方法通过对机...

    柴保明 王远东 《机床与液压》 2013年17期 期刊

    关键词: 并联机器人 / 精度分析 / 误差 / 精度补偿

    下载(97)| 被引(8)

    平面2自由度冗余驱动并联机构的工作空间(英文)  CNKI文献

    提出研究平面并联机构的工作空间问题,并以2-DOF并联机器人为研究对象,通过建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系,绘出了两者基于无量纲参数的工作空间二维图谱,即求出了该平面并联机...

    柴保明 王远东 《机床与液压》 2013年06期 期刊

    关键词: 并联机器人 / 工作空间 / 冗余驱动 / 结构参数

    下载(71)| 被引(0)

    Stewart单三角平台的机构参数标定  CNKI文献

    通过分析Stewart单三角平台机构各个运动副的安装误差和制造误差以及这些误差对Jacobian矩阵的影响,利用静力影响系数GFf和Jacobian矩阵之间的对偶关系,提出了基于广义力平衡原理Stewart单三角平台机构的标定方法。并...

    柴保明 王远东... 《机床与液压》 2013年07期 期刊

    关键词: 广义力 / Stewart单三角机构 / 误差 / 标定

    下载(59)| 被引(0)

    电控单体集成泵燃油喷射系统的模糊控制研究  CNKI文献

    本文通过仿真分析研究了电控单体集成泵系统(IEUP)供油泵凸轮的动态特性;在Matlab/Simulink环境中采用模糊控制策略,设计模糊控制器,实现多体模型和模糊控制策略的集成控制,分析了影响电磁阀动态特性的工作参数;借助仿...

    柴保明 华龙... 《科技创新与应用》 2013年10期 期刊

    关键词: 电控单体集成泵 / 燃油喷射系统 / 模糊控制 / Hydsim软件

    下载(31)| 被引(0)

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