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    基于改进在线多示例学习算法的机器人目标跟踪  CNKI文献

    提出基于改进的在线多示例学习算法(Improved multiple instance learning,IMIL)的移动机器人目标跟踪方法.该方法利用射频识别系统(Radio frequency identification,RFID)粗定位IMIL算法的搜索区域,然后应用IMIL算法...

    王丽佳 贾松敏... 《自动化学报》 2014年12期 期刊

    关键词: 改进的在线多示例学习 / 目标跟踪 / 射频识别系统 / 压缩特征

    下载(1112)| 被引(25)

    基于光流反馈的单目视觉三维重建  CNKI文献

    提出一种基于光流反馈的单目视觉三维(3D)重建方法,实现对场景快速、准确的3D立体化建模。由帧间光流场建立更为稳健的同名像点匹配关系,同时运用五点算法估计摄像机的相对位姿,以构建稀疏点云和初始网格。从运动视觉...

    李秀智 杨爱林... 《光学学报》 2015年05期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 三维重建 / 光流 / 场景流

    下载(507)| 被引(18)

    基于变分模型的单目视觉三维重建方法  CNKI文献

    提出一种基于单目视觉的致密场景重建方法,以实现对环境快速,准确地三维立体化建模。该方法针对自由式手持单目相机,在并行跟踪与地图创建(PTAM)算法框架下准确地实现相机的自定位。在此基础上,选取关键帧处图像序列,...

    贾松敏 王可... 《光学学报》 2014年04期 期刊

    关键词: 变分 / 三维重建 / 深度图 / 并行跟踪与地图创建

    下载(696)| 被引(21)

    采用脉冲耦合神经网络的改进显著性区域提取方法  CNKI文献

    由于仅考虑颜色等视觉对比信息的视觉显著性提取模型不符合人眼生物学过程,本文提出了一种基于混合模型的改进显著性区域提取(ISRE)方法。该混合模型由显著性滤波算法和改进脉冲耦合神经网络(PCNN)算法构成。首先,利用...

    贾松敏 徐涛... 《光学精密工程》 2015年03期 期刊

    关键词: 混合模型 / 特征提取 / 改进显著性区域提取 / 脉冲耦合神经网络(PCNN)

    下载(222)| 被引(15)

    基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法  CNKI文献

    提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机...

    王可 贾松敏... 《光学学报》 2015年05期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 移动机器人 / 单目视觉 / 单应性

    下载(385)| 被引(13)

    多特征自适应均值漂移算法的目标跟踪  CNKI文献

    针对传统均值漂移(mean-shift)算法存在对目标特征描述不完整、目标模型不能动态更新、无法解决目标遮挡等问题,本文提出多特征自适应均值漂移算法的目标跟踪。首先利用人体躯干侧影改进模型核函数,采用目标颜色特征与...

    贾松敏 王爽... 《光电子.激光》 2014年10期 期刊

    关键词: 目标跟踪 / 多特征 / 均值漂移 / 选择性更新策略

    下载(359)| 被引(17)

    采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪  CNKI文献

    为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI)...

    王丽佳 贾松敏... 《光学精密工程》 2013年09期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 行人跟踪 / 双层定位机制 / 自适应核函数

    下载(421)| 被引(18)

    实时的移动机器人语义地图构建系统  CNKI文献

    语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检...

    李秀智 李尚宇... 《仪器仪表学报》 2017年11期 期刊

    关键词: 深度学习 / 图像修复 / 语义地图 / 贝叶斯推理

    下载(667)| 被引(15)

    基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM  CNKI文献

    针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一...

    贾松敏 王可... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2014年01期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 三维地图创建 / 同时定位与地图创建 / 迭代最临近点

    下载(1503)| 被引(44)

    改进的TV-L~1平滑光流估计  CNKI文献

    提出将高斯平滑后的数据项和非局部中值滤波相结合的光流算法,以实现降噪并提高光流估计的稳健性和精度。该方法的数据项使用稳健的L1范数,通过高斯滤波对数据项平滑处理,抑制噪声干扰,并借助原始-对偶算法改善变分光...

    李秀智 尹晓琳... 《光学学报》 2013年10期 期刊

    关键词: 机器视觉 / 变分光流 / 非局部中值滤波 / 数据项

    下载(288)| 被引(10)

    采用自适应变异粒子群优化SVM的行为识别  CNKI文献

    为了提高对视频序列中人体行为的识别能力,建立了基于局部特征的动作识别框架。通过时空特征提取及编码和SVM分类器参数优化两部分对该框架所涉及算法进行了研究。首先,采用Harris3D检测器获取时空兴趣点(STIP),以方向...

    张国梁 贾松敏... 《光学精密工程》 2017年06期 期刊

    关键词: 人体行为识别 / 自适应变异粒子群算法 / 时空兴趣点 / 特征编码

    下载(216)| 被引(11)

    多特征提取的双目机器人目标跟踪  CNKI文献

    为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题,提出多特征提取的方法.在机器人静止-目标运动模式下根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板;在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤波器、基于...

    王丽佳 贾松敏... 《控制与决策》 2013年10期 期刊

    关键词: 多特征提取 / 改进的步态光流图 / 扩展卡尔曼滤波器 / 头肩模型

    下载(331)| 被引(14)

    基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法  CNKI文献

    针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位...

    王可 贾松敏... 《控制与决策》 2015年08期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 关键帧 / 混合位姿估计 / 三维地图创建

    下载(317)| 被引(7)

    基于混合特征的机器人定位与地图创建  CNKI文献

    针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进...

    贾松敏 郑泽玲... 《仪器仪表学报》 2018年12期 期刊

    关键词: 地图创建 / 位姿估计 / 混合特征 / 位姿图优化

    下载(160)| 被引(4)

    基于协同显著性的服务机器人空间物体快速定位方法  CNKI文献

    针对传统算法模型先检测、后识别、再定位导致执行效率较差的问题,提出了一种基于协同显著性检测的服务机器人空间物体快速定位方法.利用RGB-D传感器获取N对包含待定位物体的RGB图像与深度图像,将待定位物体看作协同显...

    徐涛 贾松敏... 《机器人》 2017年03期 期刊

    关键词: 服务机器人 / 定位方法 / 协同显著性 / 图像间显著性传播

    下载(200)| 被引(4)

    RTM框架下基于点线特征的视觉SLAM算法  CNKI文献

    针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特...

    贾松敏 丁明超... 《机器人》 2019年03期 期刊

    关键词: 机器人技术中间件 / 点线特征 / NICP算法 / 图优化

    下载(376)| 被引(0)

    一种室内移动机器人自主探索方法  CNKI文献

    研究室内未知环境下的移动机器人自主探索问题,并提出改进策略.首先,提出一种基于可通行区域的探索目标点快速提取方法,以补充原有方法在特殊环境结构下出现的提取探索目标点失败的缺陷;然后,提出一种基于激光数据和栅...

    李秀智 龚月... 《控制与决策》 2019年06期 期刊

    关键词: 自主探索 / 拓扑地图优化 / 目标点提取 / 避障

    下载(310)| 被引(2)

    视觉光流矢量场估计算法综述  CNKI文献

    主要介绍了光流的理论框架及应用背景,描述了主流的光流算法及逐步演变的数学求解模型.重点从保边平滑、抗光照变化影响、大位移光流、异质点滤除、实时性计算等5个不同的角度全面分析了光流模型优化求解中的技术性重...

    李秀智 贾松敏... 《北京工业大学学报》 2013年11期 期刊

    关键词: 光流场 / 变分模型 / 正则项 / 数据保真项

    下载(435)| 被引(13)

    基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模  CNKI文献

    为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法...

    李秀智 贾松敏 《北京理工大学学报》 2015年03期 期刊

    关键词: 移动机器人 / 同时定位与地图创建 / 传感器融合 / 三维地图创建

    下载(677)| 被引(9)

    改进的步态光流图与视角相结合的身份识别  CNKI文献

    提出将改进的步态光流图(LK-GFI)与视角相结合的方法来解决步态识别易受视角影响的问题。该方法采用La-cus-Kanade(LK)光流法获得连续两帧侧影图像间的光流场,并构造步态特征图像LK-GFI,利用成像原理计算人的行走方向...

    贾松敏 王丽佳... 《光学精密工程》 2012年11期 期刊

    关键词: 身份识别 / 步态光流图 / 视角 / 侧影

    下载(144)| 被引(8)

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