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    基于混合特征的机器人定位与地图创建  CNKI文献

    针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进...

    贾松敏 郑泽玲... 《仪器仪表学报》 2018年12期 期刊

    关键词: 地图创建 / 位姿估计 / 混合特征 / 位姿图优化

    下载(160)| 被引(3)

    基于混合特征的移动机器人同步定位与建图算法研究  CNKI文献

    随着人工智能产业的兴起对机器人的智能化提出了更高的要求,其中基于视觉的同步定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术,具有获取信息丰富、成本较低等特点逐渐广泛应用在服务机器人、自动驾驶、...

    郑泽玲 导师:贾松敏 北京工业大学 2019-05-01 硕士论文

    关键词: SLAM / 混合特征 / 环境词典 / RANSAC

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