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    六足仿生机器人步态规划及其控制策略研究  CNKI文献

    随着科技日新月异的发展,人们迫切需求一种能够在特殊环境中作业的机器人,相对于轮式和履带式机器人,多足步行机器人特别是六足机器人有着超强的环境适应能力,同时对地面破坏小、灵活度高,而且其冗余结构也保证了...

    尹晓琳 导师:赵杰 哈尔滨工业大学 2013-07-01 硕士论文

    关键词: 六足机器人 / 运动学分析 / 步态规划 / 控制策略

    下载(1244)| 被引(27)

    基于局部规则的六足仿生机器人步态控制  CNKI文献

    对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计...

    尹晓琳 张赫... 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 2013年05期 期刊

    关键词: 六足机器人 / 自由步态 / 轨迹规划 / 局部规则

    下载(166)| 被引(2)

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