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    基于改进PRM的采摘机器人机械臂避障路径规划  CNKI文献

    针对采摘机器人机械臂在不确定的环境中进行采摘作业的要求,提出了一种基于改进概率地图(PRM)算法的机械臂避障路径规划方法。将机械臂工作空间分割成离散单元集合,通过遍历的方法,获得机械臂工作空间中任意离散单元与...

    邹宇星 李立君... 《传感器与微系统》 2019年01期 期刊

    关键词: 机械臂 / 避障路径规划 / 关节构形空间 / 概率地图法

    下载(309)| 被引(8)

    基于关节空间的采摘机器人机械臂实时避障算法研究  CNKI文献

    农业是典型的劳动密集型产业,而其中果蔬的收获又是占用劳动力最多且难以实现机械化作业的关键环节。即使发达国家的农业作业已达到较高的自动化水平,其采摘环节仍然大量依赖人工来完成,实现采摘作业的自动化已成为农...

    邹宇星 导师:李立君 中南林业科技大学 2018-05-26 硕士论文

    关键词: 实时避障 / 碰撞检测 / 机械臂 / 采摘机器人

    下载(276)| 被引(4)

    基于亮度均匀化的成熟油茶果图像分割研究  CNKI文献

    由于油茶果生长环境的复杂性,油茶果采摘机器人视觉系统获取的图像绝大多数都是光照不均匀的,对于这些光照不均匀的图像,用传统的图像分割方法不能取得满意的效果。针对上述问题,提出了一种亮度均匀化图像分割算法。上...

    汪洋 李立君... 《计算机仿真》 2018年09期 期刊

    关键词: 视觉系统 / 图像分割 / 光照不均匀 / 亮度均匀

    下载(100)| 被引(3)

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